懸臂式掘進機視覺定位方法研究：高精度定位是實現掘進機自動截割和無人化掘進的前提,為此研究了掘進機機器視覺技術定位方法。分析了系統定位原理,提出等效橫向偏移量和等效距離的概念,推導了等效橫向偏移量與橫向偏移量以及等效距離和距離的數學關系。通過仿真，貴陽懸臂掘進機型號，貴陽懸臂掘進機型號,研究了目標偏航角對等效橫向偏移量和等效距離2個定位參數檢測的影響。仿真結果表明,所提出方法在掘進機機身偏航角不超過15°、距離為55m時,對等效橫向偏移量的估計偏差在0.03 m以內,對等效距離的估計偏差可達1.90 m，貴陽懸臂掘進機型號。搭建了試驗裝置,并用全站儀對這一方法的準確性進行了驗證,試驗結果與仿真結果基本一致,證明該方法的準確性。

EBZ160懸臂式掘進機電控設備主要由礦用隔爆兼本質安全型掘進機電控箱、礦用本安型操作箱、礦用隔爆型電鈴、礦用隔爆型急停按鈕、隔爆照明燈、掘進機用隔爆型三相異步電動機（切割電機、油泵電機）、隔爆型電滾筒（二運電機）、低濃度甲烷傳感器等組成。

主要用于控制掘進機的切割電機、油泵電機、二運電機的啟動、停止；對掘進機的電鈴、照明燈、總急停、切割急停按鈕及瓦斯傳感器提供控制信號并具有低壓漏電保護功能；以可編程控制器PLC為核心，對油泵、切割、二運3個電機的過壓、欠壓、短路、超溫、過載、過流、三相不平衡及斷相、電機絕緣進行監控和保護，同時顯示各電機運行狀態、工作電壓、切割負荷和各種故障信息。

XTR6/260懸臂式隧道掘進機由切割機構、支撐機構、操縱臺、本體總成、行走機構、液壓系統、除塵噴霧系統、電氣系統、潤滑系統、護板總成、標識與涂裝、冷卻系統、鏟板總成、運輸機、第二運輸機組成組成。整機配置高，安全可靠。采用隧道的雙螺旋線截割頭，破巖能力強，截齒消耗少。選配機載降塵裝置，除塵效果好，有效的降低了粉塵污染。采用風冷散熱，散熱效果好，在無外接水源情況下，主機可正常工作。具有遠程遙控功能，可實現設備的遠程操控，同時對人身安全和機器設備都進行有效保護，提高了安全性和工作效率。

主機參數

總體長度：                        13.5/21（m）

總體寬度：                        3.8/3.6/3.2（m）

總體高度（機身）：                 2.6（m）

總重：                            92（t）

切割頭深度：                  0.2（m）

爬坡能力：                        ±18°

切割電機

規格型號：                                 YUD-260/200-4/8（1140）

額定功率：                                 260/200（kW）

額定電壓：                                 AC1140（V）

額定轉速：                                 1485/737（r/min）

油泵電機

規格型號：                                 YBS-132（B35）（1140）

額定功率：                                 132（kW）

額定電壓：                                 AC1140（V）

額定轉速：                                 1486（r/min）