后述的直線前進判定部141)、及判定所述車輛的輪胎的抓地性的抓地判定部(例如，后述的抓地判定部142)，在由所述直線前進判定部判定所述直線前進性良好，并且由所述抓地判定部判定所述抓地性良好的情況下，判定所述車輛的行駛穩定性良好。(4)優選所述直線前進判定部在所述車輛的輪胎的切角為規定的閾值以下，并且所述車輛的橫向加速度為規定的閾值以下的情況下，判定所述直線前進性良好。(5)優選所述抓地判定部在所述車輛的各車輪的輪胎滑移率均為規定的閾值以下的情況下，判定所述抓地性良好。實用新型的效果根據本實用新型，可提供一種在車輛的轉彎行駛中的從自動駕駛朝手動駕駛的切換時也可以維持車輛的行駛穩定性的車輛控制系統。附圖說明圖1是表示本實用新型的一實施方式的車輛控制系統的結構的圖，湖南汽車電控客戶至上。圖2是表示車輛的轉彎行駛中的駕駛切換控制的處理的順序的流程圖。符號的說明1：車輛控制系統10：ecu11：自動駕駛控制部12：駕駛切換控制部13：手動駕駛控制部14：行駛穩定判定部141：直線前進判定部142：抓地判定部50：車輛傳感器63：awd61：eps具體實施方式以下，一邊參照附圖，湖南汽車電控客戶至上，一邊對本實用新型的一實施方式進行詳細說明，湖南汽車電控客戶至上。通用汽車電控公司，無錫東英電子有限公司。湖南汽車電控客戶至上

    車輛控制部117對應于從所述自動駕駛切換開關輸入的自動駕駛開始/停止信號，使自動駕駛開始/停止。另外，車輛控制部117以使本車輛沿著由行動計劃生成部115所生成的目標軌道以目標速度進行行駛的方式，經由所述eps61、vsa62、awd63及esb64等來控制驅動力輸出裝置71、剎車裝置72及轉向裝置73。駕駛切換控制部12對應于從所述自動駕駛切換開關輸入的信號，將自動駕駛及手動駕駛的各駕駛模式相互切換。駕駛切換控制部12例如根據指示對于油門踏板或剎車踏板、轉向盤等的加速、減速或操舵的操作，切換駕駛模式。另外，駕駛切換控制部12在由通過行動計劃生成部115所生成的行動計劃所設定的自動駕駛的結束預定地點附近等處，執行從自動駕駛朝手動駕駛的切換。另外，在因本車輛的故障等而由所述異常判定部116判定為異常狀態的情況下，駕駛切換控制部12避免自動駕駛控制的執行，而執行朝手動駕駛控制的切換。手動駕駛控制部13執行利用駕駛者的手動駕駛的本車輛的行駛中所需要的控制。手動駕駛控制部13根據由駕駛者進行的轉向盤、油門踏板、剎車踏板等的操作，控制所述驅動力輸出裝置71、剎車裝置72及轉向裝置73等。行駛穩定判定部14判定本車輛是否已滿足行駛穩定條件。湖南汽車電控客戶至上汽車電控原理，無錫東英電子有限公司。

    由所述路徑決定部42所決定的路徑通過所述hmi30內的顯示裝置或揚聲器等來對駕駛者等進行路徑引導。存儲部43存儲高精度的地圖信息mpu(mappositionunit(地圖定位單元))。作為地圖信息，例如包含：道路的類別、道路的車道數、緊急停車帶的位置、車道的寬度、道路的坡度、道路的位置、車道轉彎處的曲率、車道的合流及分流點位置、道路標識等信息、交叉點的位置信息、信號燈的有無信息、停止線的位置信息、擁堵信息、其它車輛信息等。另外，導航裝置40例如也可以包含智能電話或平板終端等終端裝置。另外，導航裝置40包括均未圖示的各種蜂窩網、車載通信單元tcu(telematicmunicationunit(遠程通信單元))等，可與云服務器等之間收發信息。由此，除車輛位置信息等被發送至外部以外，所述地圖信息被隨時更新。車輛傳感器50包括用于檢測本車輛的各種舉動的多個傳感器。例如，車輛傳感器50包括：檢測本車輛的速度(車速)的速度傳感器、檢測本車輛的各車輪的速度的車輪速度傳感器、檢測本車輛的加減速度的前后加速度傳感器、檢測本車輛的橫向加速度的橫向加速度傳感器、檢測本車輛的橫擺率的橫擺率傳感器、檢測本車輛的方向的方位傳感器、及檢測本車輛的坡度的坡度傳感器等。另外。

分類(一)發動機電控系統

發動機電子控制系統(EECS)是通過對發動機點火、噴油、空氣與燃油的比率、排放廢氣等進行電子控制，使發動機在比較好工況狀態下工作，以達到提高其整車性能、節約能源、降低廢氣排放的目的。

1.電控點火裝置(ESA)

電控點火裝置由微處理機、傳感器及其接口、執行器等構成。該裝置根據傳感器測得的發動機參數進行運算、判斷，然后進行點火時刻的調節，可使發動機在不同轉速和進氣量等條件下，在比較好點火提前角下工作，使發動機輸出比較大的功率和轉矩，降低油耗和排放，節約燃料，減少空氣污染。 正宗汽車電控廠商，無錫東英電子有限公司。

    車輛傳感器50包括檢測各種操作器件的操作量的多個傳感器。例如，車輛傳感器50包括：檢測油門踏板(eleratorpedal)的***(開度)量的油門踏板傳感器、檢測轉向盤的操作量(操舵角)的舵角傳感器、檢測操舵扭矩的扭矩傳感器、檢測剎車踏板的***量的剎車踏板傳感器、檢測換檔桿的位置的換檔傳感器、及檢測表示后述的轉向裝置73的轉舵機構對車輪(轉舵輪)進行了驅動控制的角度(即轉舵角)的量(例如，齒條行程量)的轉舵角傳感器等。eps61是所謂的電動助力轉向裝置。eps61包括未圖示的eps·ecu，按照從在后段中進行詳述的ecu10中輸出的控制指令，控制后述的轉向裝置73，由此變更車輪(操舵輪)的方向。vsa62是所謂的車輛舉動穩定化控制裝置。vsa62包括未圖示的vsa·ecu，具有防止制動操作時的車輪的鎖死的abs功能、防止加速時等的車輪的空轉的牽引力控制系統(tractioncontrolsystem，tcs)功能、***轉彎時的側滑等的功能、及在本車輛的碰撞時不論駕駛者的制動操作均進行緊急制動控制的功能。vsa62為了實現這些功能，對后述的esb64中所產生的制動液壓進行調整，由此支援車輛的舉動穩定化。具體而言。正規汽車電控誠信互利，無錫東英電子有限公司。吉林好汽車電控

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    公司多次承擔國家863計劃電動汽車重大項目、上海市重大科技及產業化項目，為國內外整車企業配套開發電驅動系統200多項，并取得車用電驅動領域多項專利。同時公司還主持并參與了多項國家和行業標準的制修訂工作。公司產品在一汽集團、奇瑞、東風、長安、華晨、吉利、廣汽、長城、上汽、上海、大眾、德國大眾、本田、寶馬、GM、臺灣中華、依維柯、五菱、宇通、中通、廣客、恒通、金龍、百路佳、揚子江、北汽集團、重慶渝安、江鈴等國內外整車企業中得到廣泛應用。公司作為上海汽車電驅動工程技術研究中心的依托單位，擁有系列節能與新能源車用驅動電機系統研發和測試平臺，研發能力覆蓋各類車用電驅動系統。2013年公司電動汽車電機及電驅動系統銷量1萬臺，市場份額59%，是新能源汽車電機及電驅動系統地。目前，公司已擁有兩條柔性生產線，年產能力3萬臺套。2015年6月，大洋電機擬以35億元收購上海電驅動股份。北京大洋電機-簡介：北汽大洋電機科技有限公司（以下簡稱公司）是由中山大洋電機股份有限公司與北京汽車新能源汽車有限公司合資創建的電機制造企業。公司于2010年12月掛牌成立（2011年7月份完成注冊），坐落于北京市大興區采育經濟開發區。湖南汽車電控客戶至上