[0020]圖7是圖1中取產品機械手的立體結構示意圖。[0021]圖8是圖1中產品料道的立體結構示意圖。[0022]圖中:1_機器人插針機金屬臺架，2-儲料斗，3-第二儲料斗，4-供料震盤，5-第二供料震盤，6-震盤料道，7-第二震盤料道，8-分針機構，9-取針手掌，10-插針機器人，11-取產品機械手，12-產品料道，13-注塑機模具，14-PLC控制屏，15-注塑機金屬臺架，21-料斗，22-斗門氣缸，23-擋料氣缸，31-震盤，32-料滿傳感器，41-分針氣缸，42-針腳檢測器，43-針腳到位光纖，44-頂針氣缸，51-取針氣缸，52-取針治具，61-夾料氣缸，62-氣夾，63-金屬支架，鄭州企業機器人購買，71-焊接支架，鄭州企業機器人購買，72-產品滑道。【具體實施方式】[0023]下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整的描述，顯然，所描述的實施例是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。本領域普通人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，鄭州企業機器人購買，均屬于本發明的保護范圍。[0024]實施例:四軸機器人插針機圖1是本發明的立體結構示意圖。所述的四軸機器人插針機，包括機器人插針機和注塑機，所述機器人插針機包括插針機金屬臺架1，所述機器人插針機金屬臺架I的Z軸表面裝有供料震盤4和第二供料震盤5。具有觸覺、力覺或簡單的視覺的工業機器人，能在較為復雜的環境下工作。鄭州企業機器人購買
無論是空心玻璃、平面玻璃、管狀玻璃，還是玻璃纖維一現代化、含礦物的科技材料是電子和通訊、化學、醫藥和化妝品工業中非常重要的組成部分。而且如今它對于建筑工業和其他工業分支來說也是不可或缺的。特別是對于潔凈度要求非常的玻璃，工業機器人是較好的選擇。潔凈玻璃搬運系統。雙手協調潔凈搬運機械手，工作環境潔凈度10000級。該機械手包含X1、X2、Z1、Z2和R五自由度，采用伺服電機驅動，具有速度、快速響應、重復定位精度的特點。在X方向上X1軸、X2軸共用一對導軌，做交替協調運動，其中Z1軸末端帶有旋轉軸R。機械手末端帶有端拾器，用于取放工件。RB35J可用在玻璃制造、平板顯示（FPD）等行業需兩個機械手輪流交替進行搬運、碼垛的場合。昆山焊接機器人工業機器人的井噴式增長，既反映出這樣的趨勢，也將為制造提“智”奠定堅實基礎。
工業機械手本體的研發就是一種整機技術，可以和windows平臺類似的概念，比如6軸機械手的研發中，能實現各個關節的自由活動，同時機械手能有通用的設計考慮，即要考慮將來給各種行業應用時到便捷快速的完成調試和各類動作，因此工業機械手的設計其實是一種平臺的設計，通常多軸工業機器人產品往往通過工程師在它的基礎上簡單做一些編程和動作示教就可以完成各類復雜的動作，這就是一種平臺的思想。在這種平臺的開發中，應用到的技術要從通用性出發，綜合考慮機械手中各個硬件部件的特點和功能，再通過研發平臺通用類的控制軟件使機械手具有能做各種動作的基礎功能和通用便利性，因此這種整機技術含量非常，難度也非常大。
所述注塑機包括注塑機金屬臺架(15)，所述注塑機金屬臺架(15)與機器人插針機金屬臺架(I)在X軸方向平齊且中間隔開，插針機器人(10)安裝在注塑機金屬臺架(15)Z軸表面的右前端，與取針手掌(9)垂直，注塑機模具(13)位于注塑機金屬臺架(15)Z軸表面的位置，注塑機金屬臺架(15)Z軸表面的Y軸方向下端裝有一個產品料道(12)，PLC控制屏(14)安裝在機器人插針機金屬臺架(I)Z軸表面的Y軸方向上端。2.如權利要求1所述的四軸機器人插針機，其特征在于所述儲料斗(2)包括料斗(21)、斗門氣缸(22)和擋料氣缸(23)，料斗(21)呈方形漏斗狀，斗門氣缸(22)懸掛在料斗(21)內壁之上，擋料氣缸(23)貫穿料斗(21)出料口。3.如權利要求1所述的四軸機器人插針機，其特征在于所述震盤料道(6)和第二震盤料道(7)在X、Y軸上互相垂直。4.如權利要求1所述的四軸機器人插針機，其特征在于所述供料震盤(4)上的震盤(31)由上大下小的兩個金屬圓筒組成，震盤(31)內壁上沿裝有料滿傳感器(32)，震盤料道(6)的一端貫穿震盤(31)。5.如權利要求1所述的四軸機器人插針機，其特征在于所述分針機構(8)包括分針氣缸(41)、針腳檢測器(42)、針腳到位光纖(43)和頂針氣缸(44)，其中頂針氣缸(44)位于針腳檢測器(42)Z軸正下方。工業機器人軸承一是等截面薄壁軸承，另一類是十字交叉圓柱滾子軸承。
工業機器人在我國yan草行業的應用出現在90年代中期，有Yan廠采用工業機器人對其卷Yan成品進行碼垛作業，用ＡＧＶ（自行走小車）搬運成品托盤，節省了大量人力，減少了Yan箱破損，提了自動化水平。工業機器人在yan草行業的應用，我國yan草行業多年來不斷加強技術改造，促進技術進步，重點卷Yan企業的生產設備已達到90年代初期水平。但是，的生產設備必須配備與之相應的管理方法和后勤系統，才能真正發揮設備的有效益，如卷Yan原、輔料的配送，就需要的自動化物流系統來完成，傳統的人工管理，人工搬運易出錯，又不準時，已不能適應生產發展的需要。準確的工業機器人被應用于這個領域。工業機器技術涉及的學科相當普遍，歸納起來是機械學和微電子學的結合-機電一體化技術。上海機器人套件
應用領域普遍工業機器人與自動化成套裝備是生產過程的關鍵設備。鄭州企業機器人購買
[0010]在上述技術方案中，取針手掌的Z軸正上方裝有一個可編程控制的插針機器人，插針機器人將放入取針治具中的針腳進行移位檢測并植入注塑機模具注塑成型。[0011]在上述技術方案中，取產品機械手將注塑機模具中注塑成型的產品取出放置在產品料道上滑入下工序工作臺，其中取產品機械手由夾料氣缸和氣夾和金屬支架組成，金屬支架一端焊接在機器人插針機金屬臺架上，另一端和氣夾連接，氣夾正上方設有夾料氣缸。[0012]在上述技術方案中，可以通過PLC控制屏設定整個機器的運行狀況。[0013]上述的一種四軸機器人插針機結構簡單，設計合理，生產靈活，采用本四軸機器人來連接供料系統到注塑模具的針植入，實現了無人作業模式，生產效率大幅度提升。對比現有生產技術，人工勞動生產效率每小時生產100模次，使用該設備以后，每小時可以完成200模次，效率提，實現無人作業模式的同時了產品質量。【附圖說明】[0014]圖1是本發明的立體結構示意圖。[0015]圖2是圖1中儲料斗的立體結構示意圖。[0016]圖3是圖1中供料震盤的立體結構示意圖。[0017]圖4是圖1中分針機構的立體結構示意圖。[0018]圖5是圖1中取針手掌的立體結構示意圖。[0019]圖6是圖1中插針機器人的立體結構示意圖。鄭州企業機器人購買
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