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組合導航系統為移動平臺提供多樣化功能，適應不同場景的技術需求。實時定位功能輸出高精度位置信息，結合實時動態差分技術達到厘米級水平，適用于精確作業場景。姿態解算模塊實時計算航向角、俯仰角和橫滾角，為無人機飛行控制或車輛穩定性管理提供關鍵數據。軌跡重建能力記錄歷史運動路徑，便于后期分析與優化。部分系統具備地圖匹配功能，將定位結果與數字地圖對齊，提升城市環境下的位置準確性。雙天線定向技術解決靜止或低速狀態下的航向模糊問題，增強系統實用性。針對特定應用，如無人機避障或車輛自動泊車，系統可集成定制化算法模塊。數據處理流程涵蓋傳感器標定、誤差補償與多源融合，確保輸出穩定性?？苟嗦窂叫碗姶鸥蓴_能力是衡量...

不同應用場景對導航系統的性能需求差異明顯，促使組合導航方式呈現多樣化特征。比較常見的組合方式是將GNSS提供的精確定位信息與慣性測量單元的相對運動數據相結合，形成互補機制。GNSS定期校正慣性測量單元的累積誤差，而慣性測量單元在信號丟失期間維持定位連續性，有效克服單一系統的固有缺陷。為進一步增強復雜環境下的適應能力，可引入視覺里程計、激光雷達或輪速計等額外感知源，構建更強大的融合架構。數據融合策略也因具體應用而異，松耦合結構簡單易實現，適合一般用途；緊耦合利用偽距、多普勒等原始觀測值提升精度；深耦合則深入信號處理層，實現GNSS與慣性測量單元的深度協同。選擇何種方案需權衡精度、計算負載、成本及...

組合導航系統在跨領域部署中依賴一系列共性技術支撐其多元適配能力。多源數據融合是基礎，通過整合全球導航衛星系統、慣性測量單元、里程計等傳感器信息，提升定位精度與連續性。自適應濾波算法根據運行環境動態調整系統參數，優化不同場景下的性能表現。標準化軟硬件接口設計簡化了與不同平臺的集成流程，提升系統兼容性。實時動態差分技術為各類應用提供厘米級定位精度，滿足高要求場景需求。抗干擾能力確保系統在復雜電磁環境中穩定運行，減少外部干擾影響。模塊化架構允許根據具體需求靈活配置功能單元，如增減天線或傳感器類型。軟件采用開放式設計，支持二次開發與功能定制，便于與上層應用系統對接。硬件方面，全溫區標定工藝保障系統在不...

無人機平臺對導航系統的重量、功耗和精度有嚴格要求，因此廠家選擇直接影響飛行性能與任務執行能力。技術實力是關鍵考量，具備自主算法研發和關鍵部件設計能力的廠商更能保障系統性能的持續優化。產品線的廣度反映廠家的工程經驗，能夠為多旋翼、固定翼等不同構型無人機提供適配方案的企業更具優勢。定位精度、數據更新率和抗干擾能力是評估系統性能的關鍵指標，尤其在城市飛行或電磁環境復雜區域尤為重要。系統體積小、重量輕、功耗低有助于延長續航時間，提升有效載荷能力。高集成度的設計簡化了安裝與調試流程，降低集成難度。在高低溫、高濕、振動等惡劣條件下保持穩定工作，是衡量產品可靠性的關鍵。完善的售后服務體系，包括技術支持、固件...

深耦合組合導航技術通過深度整合GNSS與慣性導航系統的底層數據，實現了性能優化的新高度。不同于只在位置層面融合結果的松耦合，深耦合直接處理GNSS接收機的偽距、載波相位等原始觀測值，并將慣性測量單元輸出的角速度和加速度作為濾波器輸入。這種架構允許系統在衛星信號較弱或部分失鎖時，仍能利用有限的觀測信息進行有效修正。其關鍵在于構建統一的狀態估計算法，通常采用擴展卡爾曼濾波或無跡卡爾曼濾波，狀態變量涵蓋位置、速度、姿態、慣性測量單元誤差及接收機鐘差等。觀測模型直接關聯原始測量值，提高誤差估計精度。該方法還能更有效地處理周跳、多路徑效應等信號異常，因其可結合慣性預測輔助判斷觀測質量。深耦合架構下，慣性...

組合導航系統為移動平臺提供多樣化功能，適應不同場景的技術需求。實時定位功能輸出高精度位置信息，結合實時動態差分技術達到厘米級水平，適用于精確作業場景。姿態解算模塊實時計算航向角、俯仰角和橫滾角，為無人機飛行控制或車輛穩定性管理提供關鍵數據。軌跡重建能力記錄歷史運動路徑，便于后期分析與優化。部分系統具備地圖匹配功能，將定位結果與數字地圖對齊，提升城市環境下的位置準確性。雙天線定向技術解決靜止或低速狀態下的航向模糊問題，增強系統實用性。針對特定應用，如無人機避障或車輛自動泊車，系統可集成定制化算法模塊。數據處理流程涵蓋傳感器標定、誤差補償與多源融合，確保輸出穩定性?？苟嗦窂叫碗姶鸥蓴_能力是衡量...

組合導航產品的批量供應正朝著靈活化與集成化方向發展。批發渠道提供不同性能層級和配置選項，以滿足科研測試、樣機驗證到規?；渴鸬亩鄻踊枨?。大規模采購除價格優勢外，還需考慮庫存管理與資金周轉，選擇與項目進度相匹配的供貨節奏。為保障產品一致性和質量可追溯性，建議優先與原廠合作或選擇經認證的授權分銷商。定制化需求在批量采購中日益普遍，可根據終端應用調整固件功能、優化算法參數或提供特制包裝與文檔。供應商需緊跟技術演進，及時更新產品結構，以應對市場對更高精度和更強抗干擾能力的需求。配套的技術支持、維修保障和備件供應體系，是提升客戶滿意度的重要環節。面向農業自動化、移動機器人等新興領域，可聯合提供包含軟硬...

當前市場上組合導航產品呈現出多樣化的形態與應用定位，以滿足不同行業的需求。高配置產品配備高性能MEMS或光纖級慣性測量單元，結合多頻多系統GNSS接收能力，可實現厘米級定位精度，普遍應用于測繪、精準農業和地質勘探等對精度要求嚴苛的領域。中端產品在性能與成本之間取得平衡，適用于無人機巡檢、自動駕駛測試和移動機器人等場景，提供亞米級到分米級精度。部分產品針對特定應用優化，如支持雙天線定向功能的型號，可輸出高精度航向角，服務于農機自動導航。集成RTK功能的產品通過差分修正進一步提升定位能力，滿足實時高精度需求。為便于系統集成，廠商普遍提供開放的軟件接口與開發工具包，支持二次開發與協議定制。產品形態涵...

多路徑效應對GNSS定位精度的影響明顯，尤其在城市或建筑密集區域，這種誤差源尤為突出。為了抑制多路徑效應，組合導航系統采用了多種先進技術。先進的信號處理算法，如多相關器與自適應濾波技術，能夠區分直達信號與反射信號，降低多路徑引入的偽距偏差。采用具有低多路徑敏感性和穩定相位中心的高質量天線，從物理層面減少反射信號的接收。多頻點GNSS技術利用不同頻率信號在反射過程中的相位變化差異，輔助識別和修正多路徑誤差。深耦合架構將慣性測量單元的運動預測與GNSS信號跟蹤環路結合，提升對信號異常的識別能力，增強跟蹤穩定性。軟件層面可集成基于信號特征分析的多路徑檢測算法，部分系統引入機器學習模型，通過歷史數據訓...

對于高速旋翼無人機或執行復雜機動動作的飛行器而言，姿態控制的實時性與準確性直接決定飛行穩定性與任務質量。傳統低頻慣性系統難以滿足快速響應需求，易造成控制延遲或振蕩。為此，高動態應用場景需依賴高頻數據輸出的高性能IMU。武漢朗維科技有限公司研發的組合導航設備搭載經過全溫標定的高精度IMU，原始數據輸出頻率達到百赫茲量級，INS解算延遲控制在毫秒級，確保飛控系統能夠及時獲取精確的姿態變化信息。該組合導航特性有效支撐無人機在急轉彎、快速爬升或強風擾動下的精確控制，飛行軌跡更加平順。在農業植保作業中，高頻輸出使噴灑系統能根據機體姿態實時調整流量分布，保證藥液均勻覆蓋。安防巡檢場景下，云臺穩定控制更加流...

慣性傳感器在溫度變化下的性能波動直接影響定位精度，尤其在嚴寒或高溫環境中，未充分補償的IMU易產生零偏漂移，導致姿態誤差累積。為確保系統在各種氣候條件下穩定運行，必須對IMU進行全溫區系統性標定。武漢朗維科技有限公司研發的組合導航設備采用完整熱力學循環工藝，覆蓋-40℃至+85℃工作溫度區間，構建精確的誤差補償模型，使陀螺儀與加速度計在極端環境下保持穩定輸出。其組合導航產品搭載的IMU具備先進性能指標，陀螺儀角度隨機游走≤0.5°/√h、零偏不穩定性≤5°/h；加速度計速度隨機游走≤0.3m/s/√h、零偏不穩定性≤50ug，有效抑制長時間運行中的誤差累積。在低溫環境下連續工作多小時，姿態輸出...

在廣袤農田中進行直線作業時，農機若出現輕微航向偏移，經長距離累積后將導致嚴重“蛇形行駛”，影響作業質量并增加人工校正頻率。傳統單天線GNSS在低速或靜止狀態下無法提供可靠航向角，難以滿足精準農業對直線度的嚴苛要求。武漢朗維科技有限公司研發的組合導航設備支持雙天線定向功能，通過載波相位差分技術解算航向角，基線長度一米時精度達到較高水平，即使在無特征地貌的平地也能提供穩定方向參考。該組合導航系統輸出的高精度航向信息可直接用于自動駕駛控制，確保拖拉機或收割機沿設定路徑筆直行駛，相鄰作業行平行度極高。雙天線定向技術還可用于坡地作業中的橫滾補償，自動調整工作裝置水平狀態，保障作業一致性。該組合導航方案為...

實現L3級以上自動駕駛的關鍵在于系統能否持續輸出INS_RTKFIXED狀態，即在慣性輔助下的固定解定位模式。這不僅要求厘米級精度，更強調結果的連續性與可信度。武漢朗維科技有限公司研發的組合導航設備內置高精度GNSS測量引擎，支持全系統多頻點信號接收，配合網絡RTK與PPP-RTK差分服務，可在開闊環境下快速獲取固定解。其深耦合組合導航架構能在信號短暫中斷時由IMU維持定位狀態，避免頻繁降級為浮點解，確保車道級軌跡跟蹤的穩定性。該狀態輸出被普遍用于自動駕駛域控制器的感知融合與路徑規劃模塊，作為較高等級的位置信任源。在高速公路測試中，該組合導航設備可在絕大多數里程內保持固定解，為車企提供符合功能...

高精度組合導航系統的性能提升依賴于硬件選型與算法設計的協同優化。系統由全球導航衛星系統接收機、慣性測量單元和數據處理模塊構成，其中接收機支持多星座多頻段信號接收，有助于提升可見衛星數量與定位可靠性。慣性測量單元采用高穩定性陀螺儀與加速度計，具備良好的動態響應能力，可在車輛快速轉向或顛簸行駛時準確感知運動變化。兩者通過高速接口實現數據同步，保障時間一致性，為融合算法提供高質量輸入。軟件層面采用自適應濾波技術，能夠根據信號質量動態調整參數，增強系統在復雜電磁環境中的魯棒性。系統集成抗干擾天線，可識別并抑制外部電磁噪聲，提升信號純凈度。同時具備故障檢測與數據可信度評估功能，防止異常測量影響輸出結果。...

慣性傳感器在溫度變化下的性能波動直接影響定位精度，尤其在嚴寒或高溫環境中，未充分補償的IMU易產生零偏漂移，導致姿態誤差累積。為確保系統在各種氣候條件下穩定運行，必須對IMU進行全溫區系統性標定。武漢朗維科技有限公司研發的組合導航設備采用完整熱力學循環工藝，覆蓋-40℃至+85℃工作溫度區間，構建精確的誤差補償模型，使陀螺儀與加速度計在極端環境下保持穩定輸出。其組合導航產品搭載的IMU具備先進性能指標，陀螺儀角度隨機游走≤0.5°/√h、零偏不穩定性≤5°/h；加速度計速度隨機游走≤0.3m/s/√h、零偏不穩定性≤50ug，有效抑制長時間運行中的誤差累積。在低溫環境下連續工作多小時，姿態輸出...

在城市峽谷或地下通道等衛星信號受限的區域，傳統定位方式常出現中斷或跳變，組合導航系統通過融合全球導航衛星系統、慣性導航與地圖匹配等多種技術手段，有效應對這一挑戰。全球導航衛星系統提供長期穩定的精確方位基準，而慣性導航在信號中斷期間依靠加速度計和陀螺儀推算短時運動狀態，防止定位丟失。當衛星信號恢復后，可對慣性系統產生的漂移誤差進行周期性修正。為進一步提升精度，系統還可接入車輪編碼器、激光雷達等傳感器，豐富數據來源。關鍵在于數據融合算法，通常采用卡爾曼濾波或其改進形式，對多源信息進行加權處理，輸出可靠估計結果。該技術已普遍應用于自動駕駛、精準農業和測繪作業，能夠在動態變化的環境中持續輸出可靠位置。...

在土方工程施工過程中，精確計算填挖量是優化資源調配、控制成本的關鍵環節。傳統方法依賴人工測量與估算，存在數據滯后、精度低等問題，容易導致材料浪費或工期延誤。武漢朗維科技有限公司研發的組合導航設備能夠實時輸出三維位置和速度信息，并結合設計高程模型動態計算填挖量。該組合導航系統支持高性能RTK解算，水平定位精度達到厘米級，確保每一步作業都精確無誤。在實際應用中，該組合導航設備可以自動記錄每次鏟斗動作的土方變化，生成詳細的施工日志，幫助管理者實時掌握工程進度。此外，系統還支持多臺設備協同工作，通過云端平臺實現數據共享與集中管理，進一步提升施工效率?；诙喾N技術融合原理，組合導航為智能駕駛、無人機等提...

深耦合組合導航技術通過深度整合GNSS與慣性導航系統的底層數據，實現了性能優化的新高度。不同于只在位置層面融合結果的松耦合，深耦合直接處理GNSS接收機的偽距、載波相位等原始觀測值，并將慣性測量單元輸出的角速度和加速度作為濾波器輸入。這種架構允許系統在衛星信號較弱或部分失鎖時，仍能利用有限的觀測信息進行有效修正。其關鍵在于構建統一的狀態估計算法，通常采用擴展卡爾曼濾波或無跡卡爾曼濾波，狀態變量涵蓋位置、速度、姿態、慣性測量單元誤差及接收機鐘差等。觀測模型直接關聯原始測量值，提高誤差估計精度。該方法還能更有效地處理周跳、多路徑效應等信號異常，因其可結合慣性預測輔助判斷觀測質量。深耦合架構下，慣性...

慣性傳感器在溫度變化下的性能波動直接影響定位精度，尤其在嚴寒或高溫環境中，未充分補償的IMU易產生零偏漂移，導致姿態誤差累積。為確保系統在各種氣候條件下穩定運行，必須對IMU進行全溫區系統性標定。武漢朗維科技有限公司研發的組合導航設備采用完整熱力學循環工藝，覆蓋-40℃至+85℃工作溫度區間，構建精確的誤差補償模型，使陀螺儀與加速度計在極端環境下保持穩定輸出。其組合導航產品搭載的IMU具備先進性能指標，陀螺儀角度隨機游走≤0.5°/√h、零偏不穩定性≤5°/h；加速度計速度隨機游走≤0.3m/s/√h、零偏不穩定性≤50ug，有效抑制長時間運行中的誤差累積。在低溫環境下連續工作多小時，姿態輸出...

不同應用場景對導航系統的性能需求差異明顯，促使組合導航方式呈現多樣化特征。比較常見的組合方式是將GNSS提供的精確定位信息與慣性測量單元的相對運動數據相結合，形成互補機制。GNSS定期校正慣性測量單元的累積誤差，而慣性測量單元在信號丟失期間維持定位連續性，有效克服單一系統的固有缺陷。為進一步增強復雜環境下的適應能力，可引入視覺里程計、激光雷達或輪速計等額外感知源，構建更強大的融合架構。數據融合策略也因具體應用而異，松耦合結構簡單易實現，適合一般用途；緊耦合利用偽距、多普勒等原始觀測值提升精度；深耦合則深入信號處理層，實現GNSS與慣性測量單元的深度協同。選擇何種方案需權衡精度、計算負載、成本及...

雙天線定向技術為組合導航系統增加了高精度航向感知能力。系統通過兩個空間分離的全球導航衛星天線接收信號，利用載波相位差解算載體精確航向角。相較于依賴運動推算方向的單天線系統，雙天線配置可在靜止或低速狀態下直接獲取航向信息，無需載體移動即可完成定向。這一特性在精準農業機械自動導航、無人機懸?？刂频葓鼍爸芯哂兄匾獌r值。雙天線結構還能通過空間分集效應抑制多路徑干擾，提升定位結果的穩定性。在信號遮擋頻繁的城市環境中，雙天線系統具備更強的信號重捕獲能力，減少定位中斷。額外的基線信息增強了系統對觀測異常的檢測與排除能力，提高數據質量。結合慣性測量單元的高頻姿態輸出，雙天線定向可提供更準確、更魯棒的航向解，尤...

多頻點全球導航衛星系統技術的應用明顯提升了組合導航系統的定位性能。系統能夠同步接收多個頻段的衛星信號，利用不同頻率信號在電離層中傳播速度的差異，建立誤差模型并有效消除電離層延遲，從而提高定位精度。這種多頻觀測能力增強了系統對電磁干擾的抵抗能力，在城市密集區域或復雜電磁環境中仍能維持穩定的信號跟蹤。多頻點接收擴大了可用衛星數量，改善了衛星幾何分布，提升了定位解算的穩定性與可靠性。在高樓林立的城市峽谷中，該技術有助于區分直達信號與反射信號，減輕多路徑效應對定位結果的影響。對于組合導航系統而言，多頻點全球導航衛星除了提供了更高質量的原始觀測數據，還為與慣性測量單元的深度數據融合創造了條件，支持更精確...

對于高速旋翼無人機或執行復雜機動動作的飛行器而言，姿態控制的實時性與準確性直接決定飛行穩定性與任務質量。傳統低頻慣性系統難以滿足快速響應需求，易造成控制延遲或振蕩。為此，高動態應用場景需依賴高頻數據輸出的高性能IMU。武漢朗維科技有限公司研發的組合導航設備搭載經過全溫標定的高精度IMU，原始數據輸出頻率達到百赫茲量級，INS解算延遲控制在毫秒級，確保飛控系統能夠及時獲取精確的姿態變化信息。該組合導航特性有效支撐無人機在急轉彎、快速爬升或強風擾動下的精確控制，飛行軌跡更加平順。在農業植保作業中，高頻輸出使噴灑系統能根據機體姿態實時調整流量分布，保證藥液均勻覆蓋。安防巡檢場景下，云臺穩定控制更加流...

定位技術的持續進步催生了組合導航模塊的發展，這類裝置將GNSS接收機、慣性測量單元和氣壓計等傳感組件集成于緊湊外殼中，形成單獨工作的定位單元。其關鍵在于內置的融合算法，能夠對多源數據進行實時處理，輸出高精度的位置與姿態信息。通過深度耦合GNSS與慣性測量單元的數據，系統在城市密集區、隧道或地下等信號受限區域仍能保持連續定位能力，避免因單一信號中斷導致導航失效。模塊設計強調低功耗與小型化，便于嵌入無人機、移動機器人或車載終端等空間受限的設備。根據具體應用需求，可配置不同等級的傳感器組合，以平衡精度、成本與環境適應性。內部算法持續優化數據處理邏輯，動態調整各傳感器貢獻權重，提升整體導航性能。用戶在...

雙天線定向技術為組合導航系統增加了高精度航向感知能力。系統通過兩個空間分離的全球導航衛星天線接收信號，利用載波相位差解算載體精確航向角。相較于依賴運動推算方向的單天線系統，雙天線配置可在靜止或低速狀態下直接獲取航向信息，無需載體移動即可完成定向。這一特性在精準農業機械自動導航、無人機懸?？刂频葓鼍爸芯哂兄匾獌r值。雙天線結構還能通過空間分集效應抑制多路徑干擾，提升定位結果的穩定性。在信號遮擋頻繁的城市環境中，雙天線系統具備更強的信號重捕獲能力，減少定位中斷。額外的基線信息增強了系統對觀測異常的檢測與排除能力，提高數據質量。結合慣性測量單元的高頻姿態輸出，雙天線定向可提供更準確、更魯棒的航向解，尤...

雙天線定向技術為組合導航系統增加了高精度航向感知能力。系統通過兩個空間分離的全球導航衛星天線接收信號，利用載波相位差解算載體精確航向角。相較于依賴運動推算方向的單天線系統，雙天線配置可在靜止或低速狀態下直接獲取航向信息，無需載體移動即可完成定向。這一特性在精準農業機械自動導航、無人機懸?？刂频葓鼍爸芯哂兄匾獌r值。雙天線結構還能通過空間分集效應抑制多路徑干擾，提升定位結果的穩定性。在信號遮擋頻繁的城市環境中，雙天線系統具備更強的信號重捕獲能力，減少定位中斷。額外的基線信息增強了系統對觀測異常的檢測與排除能力，提高數據質量。結合慣性測量單元的高頻姿態輸出，雙天線定向可提供更準確、更魯棒的航向解，尤...

實現高精度定位依賴于組合導航技術對多源信息的深度融合能力。系統除了利用GNSS提供的精確定位基準，還融合慣性測量單元的高頻運動感知與里程計的車輛動態數據，構建連續且可靠的導航解。在開闊區域，GNSS主導定位過程，提供高精度參考；當進入信號遮擋環境，系統自動提升慣性測量單元的權重，利用其自主性維持短時導航輸出。通過卡爾曼濾波及其改進算法，系統對各類誤差源進行建模與估計，包括衛星鐘差、電離層延遲、多路徑效應及慣性漂移，并實現動態校正。在深耦合架構下，異常測量值可被識別并剔除，增強系統在干擾環境下的魯棒性。在動態運行過程中，系統輸出不但包含位置與速度，還涵蓋加速度、角速率、航向角等完整運動狀態參數，...

自動駕駛技術的發展對定位能力提出了更高要求，組合導航系統因其在精度與連續性方面的優勢，成為實現高階智能駕駛的關鍵組件。系統集成高精度測量與導航雙引擎，支持實時動態差分解算、抗干擾處理及雙天線定向功能，可在復雜城市環境中提供厘米級定位服務。通過融合高性能慣性測量單元并采用深耦合算法，系統在隧道、高架橋下或電磁干擾區域仍能維持穩定輸出，有效應對信號遮擋與多路徑效應。多頻點全球導航衛星系統設計提升了信號接收能力，配合自適應抗干擾算法和全溫區標定的慣性單元，確保在不同氣候與路況下性能一致。批量采購有助于降低單車成本，同時提升整車裝配效率。系統具備良好的平臺兼容性，軟硬件接口標準化，便于在大規模生產中集...

自適應抗干擾算法通過動態調整系統行為來應對復雜電磁環境，其誤差補償機制建立在實時信號分析基礎上。算法持續監控接收信號的頻譜特征，識別出窄帶、寬帶或脈沖型干擾源，并評估其強度與影響范圍。根據干擾類型，系統自動調節信號處理參數，如調整濾波器帶寬、相關器配置或積分時間，以優化信噪比。在空間域，若配備多天線陣列，可實施自適應波束形成，增強期望信號方向的增益，同時在干擾方向形成抑制零點。時域處理中，自適應濾波器根據當前觀測質量動態更新權重，抑制異常測量值的影響。對于周期性干擾，系統啟用自適應陷波濾波器，精確鎖定并衰減特定頻率成分。算法還結合多傳感器融合策略，當GNSS性能下降時，提升慣性測量單元等輔助傳...

不同應用場景對導航系統的性能需求差異明顯，促使組合導航方式呈現多樣化特征。比較常見的組合方式是將GNSS提供的精確定位信息與慣性測量單元的相對運動數據相結合，形成互補機制。GNSS定期校正慣性測量單元的累積誤差，而慣性測量單元在信號丟失期間維持定位連續性，有效克服單一系統的固有缺陷。為進一步增強復雜環境下的適應能力，可引入視覺里程計、激光雷達或輪速計等額外感知源，構建更強大的融合架構。數據融合策略也因具體應用而異，松耦合結構簡單易實現，適合一般用途；緊耦合利用偽距、多普勒等原始觀測值提升精度；深耦合則深入信號處理層，實現GNSS與慣性測量單元的深度協同。選擇何種方案需權衡精度、計算負載、成本及...