日本在线免费观看_最近中文字幕2019视频1_中文字幕日本在线mv视频精品_中文字幕一区二区三区有限公司

實現L3級以上自動駕駛的關鍵在于系統能否持續輸出INS_RTKFIXED狀態，即在慣性輔助下的固定解定位模式。這不僅要求厘米級精度，更強調結果的連續性與可信度。武漢朗維科技有限公司研發的組合導航設備內置高精度GNSS測量引擎，支持全系統多頻點信號接收，配合網絡RTK與PPP-RTK差分服務，可在開闊環境下快速獲取固定解。其深耦合組合導航架構能在信號短暫中斷時由IMU維持定位狀態，避免頻繁降級為浮點解，確保車道級軌跡跟蹤的穩定性。該狀態輸出被普遍用于自動駕駛域控制器的感知融合與路徑規劃模塊，作為較高等級的位置信任源。在高速公路測試中，該組合導航設備可在絕大多數里程內保持固定解，為車企提供符合功能...

實現L3級以上自動駕駛的關鍵在于系統能否持續輸出INS_RTKFIXED狀態，即在慣性輔助下的固定解定位模式。這不僅要求厘米級精度，更強調結果的連續性與可信度。武漢朗維科技有限公司研發的組合導航設備內置高精度GNSS測量引擎，支持全系統多頻點信號接收，配合網絡RTK與PPP-RTK差分服務，可在開闊環境下快速獲取固定解。其深耦合組合導航架構能在信號短暫中斷時由IMU維持定位狀態，避免頻繁降級為浮點解，確保車道級軌跡跟蹤的穩定性。該狀態輸出被普遍用于自動駕駛域控制器的感知融合與路徑規劃模塊，作為較高等級的位置信任源。在高速公路測試中，該組合導航設備可在絕大多數里程內保持固定解，為車企提供符合功能...

組合導航系統的數據融合架構根據集成深度可分為松耦合、緊耦合和深耦合三種模式。松耦合結構中，全球導航衛星系統定位結果與慣性測量單元自主解算的導航信息在輸出端進行融合，實現方式簡單，但對原始觀測值的利用有限，抗干擾能力較弱。緊耦合則將全球導航衛星系統的偽距、多普勒等原始觀測值直接輸入融合濾波器，與慣性測量單元數據共同參與狀態估計，提高了系統在部分衛星失鎖情況下的魯棒性與精度。深耦合進一步將慣性測量單元的預測信息引入全球導航衛星接收機的信號跟蹤環路，輔助載波相位和偽碼的捕獲與鎖定，明顯增強在弱信號環境下的跟蹤能力。不同耦合方式在初始對準時間、重捕獲性能和計算復雜度方面各有特點，需根據應用場景選擇。系...

自動駕駛技術的發展依賴高精度定位系統的支撐，RTK組合導航成為實現厘米級定位的關鍵技術路徑。該技術融合實時動態載波相位差分的高精度特性與慣性導航系統的自主連續性，形成優勢互補。RTK通過基準站提供的差分修正數據，明顯降低全球導航衛星系統的定位誤差，但其性能易受遮擋、多路徑或電磁干擾影響。當衛星信號中斷時，慣性導航系統憑借其不依賴外部信號的特性，可提供短時精確的位置與姿態推算，避免定位跳變或丟失。信號恢復后，RTK結果又能及時修正慣性系統隨時間增長的誤差。系統通常采用緊耦合或深耦合架構，通過濾波算法統一處理原始觀測值與慣性數據，提升整體魯棒性。實際應用中需依賴地面基準站網絡或網絡RTK服務，且初...

設備制造商的技術積累與產品實現能力直接影響組合導航系統的實際表現。具備自主研發能力的企業通常掌握關鍵算法，能夠針對特定應用場景進行深度優化，而非依賴通用模塊集成。這類廠商在算法穩定性、抗干擾能力和環境適應性方面具備長期經驗積累，產品在復雜工況下表現出更強的可靠性。定制化服務能力也是重要考量因素，能夠根據用戶在智能交通、測繪或工業自動化等領域的具體需求，提供匹配的解決方案。產品質量控制貫穿于設計、生產到測試的全過程，嚴格的標定流程和環境試驗確保產品性能一致。完善的售后服務體系包括技術咨詢、安裝支持、操作培訓和故障響應，有助于用戶快速解決使用中的問題。評估供應商時可關注其專利布局、行業應用案例及客...

精準農業領域中，農機自動化作業對組合導航系統的性能提出了明確要求。厘米級定位精度是實現變量施肥、精確播種和自動導航的基礎，直接影響作業效率與資源利用率。農田環境復雜多變，樹木、作物或地形起伏常導致GNSS信號遮擋，系統需在信號不穩定條件下保持連續定位輸出，避免作業中斷。高更新率的導航數據支持農機在行進中的實時路徑調整與執行機構控制，確保作業軌跡的精確性。姿態信息的準確性對噴灑角度、播種深度等操作具有直接影響，系統需提供可靠的橫滾、俯仰和航向角輸出。農業作業常面臨電磁干擾、多路徑反射等挑戰，組合導航系統需具備較強的抗干擾能力，保障定位穩定性?？紤]到使用者多為非專業技術人員，系統設計應注重易用性，...

組合導航系統在跨領域部署中依賴一系列共性技術支撐其多元適配能力。多源數據融合是基礎，通過整合全球導航衛星系統、慣性測量單元、里程計等傳感器信息，提升定位精度與連續性。自適應濾波算法根據運行環境動態調整系統參數，優化不同場景下的性能表現。標準化軟硬件接口設計簡化了與不同平臺的集成流程，提升系統兼容性。實時動態差分技術為各類應用提供厘米級定位精度，滿足高要求場景需求?？垢蓴_能力確保系統在復雜電磁環境中穩定運行，減少外部干擾影響。模塊化架構允許根據具體需求靈活配置功能單元，如增減天線或傳感器類型。軟件采用開放式設計，支持二次開發與功能定制，便于與上層應用系統對接。硬件方面，全溫區標定工藝保障系統在不...

現代高精度應用對定位系統提出了更高要求，組合導航以其綜合特性成為理想選擇。它能在各種地理和氣象條件下持續輸出穩定的位置信息，擺脫對單一信號源的依賴。通過融合GNSS、慣性測量單元及其他傳感器的數據，系統可以達到厘米級甚至更高的精度，滿足測繪、自動駕駛等嚴苛需求。即使部分傳感器出現異常或失效，系統仍具備一定的冗余能力，維持基本導航功能，提升了整體安全性。除了位置坐標，系統還能實時解算載體的航向角、傾斜角等姿態參數，為控制系統提供豐富的輸入。其運行策略并非固定不變，而是能夠根據外部環境變化自適應調整數據融合邏輯，確保性能盡可能好。在動態運動中，系統表現出良好的響應速度與穩定性，準確反映載體的運動狀...

在現代工業應用中，現場設備的維護和升級往往面臨諸多挑戰，尤其是對于分布較廣的工程機械和車載系統，頻繁的現場調試和固件更新會大幅增加運營成本。武漢朗維科技有限公司研發的組合導航設備支持CAN接口遠程升級功能，用戶無需前往現場即可通過通用工具對板卡進行在線更新。這一特性極大地簡化了設備的后期維護流程，降低了人力和時間成本，相比傳統方式節省了大量時間。該組合導航設備內置高性能RTK解算引擎，支持雙天線定向和深耦合組合導航，即便在網絡中斷或信號不佳的情況下，也能提供連續、可靠的定位服務。這種高度集成的設計不僅提升了系統的可靠性，也為企業帶來了突出的成本效益。組合導航借助多技術融合路徑，如GNSS與慣性...

工程級組合導航系統的集成過程需遵循嚴格的工藝規范，確保各組件協同工作。裝配前需核對全球導航衛星接收機、天線、慣性測量單元等關鍵部件的型號與狀態，確認匹配性與完整性。天線安裝位置需經過實地評估，避免金屬結構遮擋并遠離電磁干擾源，以保障信號接收質量。慣性測量單元應與載體剛性連接，減少振動影響，并完成安裝誤差標定，確保坐標系準確對齊。接收機需置于防護良好的位置，線纜布設應避開強電區域，防止信號串擾。差分數據鏈路需穩定可靠，支持實時動態差分厘米級定位。軟件參數需根據運行環境進行優化，調整濾波策略與誤差補償模型。系統集成完成后需進行多場景道路驗證，測試定位精度、動態響應及抗干擾表現。關鍵技術包括高精度全...

交通環境的復雜性對定位系統提出了更高挑戰，促使GNSS組合導航技術不斷演進。該技術通過融合全球導航衛星系統的精確定位信息與慣性導航系統傳感器的相對運動數據，構建適應多變場景的定位方案。GNSS可接收來自多個衛星星座的信號，提供全球范圍內的定位服務，但其信號易受建筑物、隧道或植被遮擋影響。慣性導航系統通過加速度計和陀螺儀測量載體運動狀態，具備高更新率和自主性，但存在誤差隨時間累積的問題。兩者結合后，GNSS定期校正慣性系統的漂移，而慣性數據在信號中斷期間維持定位連續性，實現穩定輸出。數據融合通常采用卡爾曼濾波算法，根據各傳感器置信度動態調整權重，輸出可靠的估計結果。系統還需解決傳感器安裝偏差、時...

自動駕駛技術的發展依賴高精度定位系統的支撐，RTK組合導航成為實現厘米級定位的關鍵技術路徑。該技術融合實時動態載波相位差分的高精度特性與慣性導航系統的自主連續性，形成優勢互補。RTK通過基準站提供的差分修正數據，明顯降低全球導航衛星系統的定位誤差，但其性能易受遮擋、多路徑或電磁干擾影響。當衛星信號中斷時，慣性導航系統憑借其不依賴外部信號的特性，可提供短時精確的位置與姿態推算，避免定位跳變或丟失。信號恢復后，RTK結果又能及時修正慣性系統隨時間增長的誤差。系統通常采用緊耦合或深耦合架構，通過濾波算法統一處理原始觀測值與慣性數據，提升整體魯棒性。實際應用中需依賴地面基準站網絡或網絡RTK服務，且初...

組合導航系統中的導航引擎承擔著多源數據融合與狀態解算的重要任務，負責處理來自全球導航衛星系統、慣性測量單元等傳感器的原始觀測值。該模塊通?；诳柭鼮V波或其改進算法，對各類信息進行加權估計，動態抑制噪聲與系統誤差，輸出可靠性強的位置、速度和姿態結果。在衛星信號正常時，系統以全球導航衛星觀測為主，結合慣性測量單元數據提升動態響應能力；當信號受遮擋或中斷，導航引擎自動增強慣性測量單元的權重，利用角速度和加速度積分推算載體狀態，維持短時定位連續性。待全球導航衛星信號恢復后，系統平滑過渡回組合模式，并快速校正累積偏差。為提升環境適應性，引擎集成了自適應抗干擾機制，可識別并抑制電磁干擾對信號接收的影響。...

實現L3級以上自動駕駛的關鍵在于系統能否持續輸出INS_RTKFIXED狀態，即在慣性輔助下的固定解定位模式。這不僅要求厘米級精度，更強調結果的連續性與可信度。武漢朗維科技有限公司研發的組合導航設備內置高精度GNSS測量引擎，支持全系統多頻點信號接收，配合網絡RTK與PPP-RTK差分服務，可在開闊環境下快速獲取固定解。其深耦合組合導航架構能在信號短暫中斷時由IMU維持定位狀態，避免頻繁降級為浮點解，確保車道級軌跡跟蹤的穩定性。該狀態輸出被普遍用于自動駕駛域控制器的感知融合與路徑規劃模塊，作為較高等級的位置信任源。在高速公路測試中，該組合導航設備可在絕大多數里程內保持固定解，為車企提供符合功能...

慣性傳感器在溫度變化下的性能波動直接影響定位精度，尤其在嚴寒或高溫環境中，未充分補償的IMU易產生零偏漂移，導致姿態誤差累積。為確保系統在各種氣候條件下穩定運行，必須對IMU進行全溫區系統性標定。武漢朗維科技有限公司研發的組合導航設備采用完整熱力學循環工藝，覆蓋-40℃至+85℃工作溫度區間，構建精確的誤差補償模型，使陀螺儀與加速度計在極端環境下保持穩定輸出。其組合導航產品搭載的IMU具備先進性能指標，陀螺儀角度隨機游走≤0.5°/√h、零偏不穩定性≤5°/h；加速度計速度隨機游走≤0.3m/s/√h、零偏不穩定性≤50ug，有效抑制長時間運行中的誤差累積。在低溫環境下連續工作多小時，姿態輸出...

當無人機執行城市測繪任務或自動駕駛車輛行駛于隧道中時，對連續定位的需求變得尤為迫切，這正是組合導航技術大顯身手之處。在開闊區域，全球導航衛星系統（GNSS）提供厘米級的精確定位；一旦進入信號遮擋嚴重的區域，慣性導航單元接管短時推算任務，防止定位中斷。這種無縫切換依賴于多源數據的深度融合，系統根據實時置信度動態調整各傳感器權重，確保輸出平穩。面對電磁干擾或多路徑效應，系統通過優化算法和抗干擾天線設計提升魯棒性。在高速運動或劇烈機動過程中，高頻更新的姿態與位置信息確?？刂葡到y的及時響應。除了精確坐標，系統還能輸出航向、俯仰等姿態參數，為自主決策提供完整依據。即便在惡劣天氣條件下，其可用性依然保持較...

對于高速旋翼無人機或執行復雜機動動作的飛行器而言，姿態控制的實時性與準確性直接決定飛行穩定性與任務質量。傳統低頻慣性系統難以滿足快速響應需求，易造成控制延遲或振蕩。為此，高動態應用場景需依賴高頻數據輸出的高性能IMU。武漢朗維科技有限公司研發的組合導航設備搭載經過全溫標定的高精度IMU，原始數據輸出頻率達到百赫茲量級，INS解算延遲控制在毫秒級，確保飛控系統能夠及時獲取精確的姿態變化信息。該組合導航特性有效支撐無人機在急轉彎、快速爬升或強風擾動下的精確控制，飛行軌跡更加平順。在農業植保作業中，高頻輸出使噴灑系統能根據機體姿態實時調整流量分布，保證藥液均勻覆蓋。安防巡檢場景下，云臺穩定控制更加流...

組合導航系統通過整合多種傳感器實現連續高精度定位。全球導航衛星接收機提供精確定位基準，慣性測量單元以高更新率輸出角速度和加速度，反映載體的相對運動狀態。在衛星信號良好的環境中，系統主要依賴觀測值進行定位；當信號因遮擋或干擾減弱時，系統自動提升慣性測量單元數據的權重，通過積分運算維持短時位置推算。深度耦合算法在此過程中起關鍵作用，實時評估各傳感器的置信度，動態調整融合策略，確保輸出結果的連續性與穩定性。卡爾曼濾波等融合技術有效抑制傳感器噪聲，提供平滑的位置、速度和姿態信息。系統內置的自適應抗干擾算法能夠識別并抑制多路徑效應和電磁干擾，提升在復雜環境下的可用性。這種多傳感器互補機制使系統在隧道、地...

高精度組合導航系統在實際應用中展現出穩定的綜合性能。系統集成高精度測量與導航引擎，支持實時動態差分解算，可在開闊區域實現厘米級水平定位精度與亞米級垂直精度。在城市高樓區、立交橋下等信號受限場景中，依托深耦合算法與高性能慣性測量單元，系統仍能保持亞米級定位能力，避免定位中斷。定位更新頻率滿足高動態應用需求，確保車輛控制的實時性。自適應抗干擾算法有效抑制多路徑效應與電磁干擾，提升輸出穩定性。雙天線配置可提供高精度航向信息，明顯增強低速或靜止狀態下的方向感知能力。全溫區標定的慣性測量單元確保在不同氣候條件下性能一致，多頻點全球導航衛星接收極大提升了衛星信號的可用性與跟蹤穩健性。該系統在智能駕駛中為路...

高精度組合導航系統在實際應用中展現出穩定的綜合性能。系統集成高精度測量與導航引擎，支持實時動態差分解算，可在開闊區域實現厘米級水平定位精度與亞米級垂直精度。在城市高樓區、立交橋下等信號受限場景中，依托深耦合算法與高性能慣性測量單元，系統仍能保持亞米級定位能力，避免定位中斷。定位更新頻率滿足高動態應用需求，確保車輛控制的實時性。自適應抗干擾算法有效抑制多路徑效應與電磁干擾，提升輸出穩定性。雙天線配置可提供高精度航向信息，明顯增強低速或靜止狀態下的方向感知能力。全溫區標定的慣性測量單元確保在不同氣候條件下性能一致，多頻點全球導航衛星接收極大提升了衛星信號的可用性與跟蹤穩健性。該系統在智能駕駛中為路...

深耦合組合導航技術通過深度整合GNSS與慣性導航系統的底層數據，實現了性能優化的新高度。不同于只在位置層面融合結果的松耦合，深耦合直接處理GNSS接收機的偽距、載波相位等原始觀測值，并將慣性測量單元輸出的角速度和加速度作為濾波器輸入。這種架構允許系統在衛星信號較弱或部分失鎖時，仍能利用有限的觀測信息進行有效修正。其關鍵在于構建統一的狀態估計算法，通常采用擴展卡爾曼濾波或無跡卡爾曼濾波，狀態變量涵蓋位置、速度、姿態、慣性測量單元誤差及接收機鐘差等。觀測模型直接關聯原始測量值，提高誤差估計精度。該方法還能更有效地處理周跳、多路徑效應等信號異常，因其可結合慣性預測輔助判斷觀測質量。深耦合架構下，慣性...

當前市場上組合導航產品呈現出多樣化的形態與應用定位，以滿足不同行業的需求。高配置產品配備高性能MEMS或光纖級慣性測量單元，結合多頻多系統GNSS接收能力，可實現厘米級定位精度，普遍應用于測繪、精準農業和地質勘探等對精度要求嚴苛的領域。中端產品在性能與成本之間取得平衡，適用于無人機巡檢、自動駕駛測試和移動機器人等場景，提供亞米級到分米級精度。部分產品針對特定應用優化，如支持雙天線定向功能的型號，可輸出高精度航向角，服務于農機自動導航。集成RTK功能的產品通過差分修正進一步提升定位能力，滿足實時高精度需求。為便于系統集成，廠商普遍提供開放的軟件接口與開發工具包，支持二次開發與協議定制。產品形態涵...

面對高低溫循環與強電磁干擾等嚴苛工況，組合導航系統的穩定性依賴于系統級設計保障。采用全溫區標定工藝對慣性測量單元進行寬溫度范圍的系統性校準，有效補償溫度變化引起的零偏與比例因子誤差，確保在不同氣候條件下輸出一致。深度組合算法將全球導航衛星原始觀測值與慣性測量單元數據在濾波層面深度融合，提升系統在信號弱或部分失鎖時的魯棒性。自適應濾波機制根據環境動態調整各傳感器數據權重，在全球導航衛星信號不穩定時增強慣性測量單元貢獻，維持導航連續性。多頻點全球導航衛星接收技術拓寬了可用頻段，增強信號捕獲能力，提升在遮擋環境下的可用性。當衛星信號長時間中斷，高穩定性慣性測量單元可自行維持較長時間的可靠推算。系統集...

面對動態變化的運行環境，自適應組合導航系統展現出良好的環境適應能力。系統內置高精度測量與導航雙引擎，結合自適應抗干擾算法，能夠實時識別信號異常并動態調整處理策略。當全球導航衛星信號因遮擋或反射中斷時，系統自動增強慣性導航權重，維持短時高精度推算；一旦信號恢復，迅速完成收斂，重新進入高精度模式。深耦合架構將全球導航衛星原始觀測數據與慣性測量單元運動信息深度融合，大幅提升定位連續性與可靠性。系統支持實時動態差分、精密單點定位等多種增強定位技術，可根據網絡條件與精度需求靈活切換。全溫區標定的高精度慣性測量單元確保在極端溫度變化下仍保持性能穩定。多頻點全球導航衛星接收能力增強了信號捕獲范圍與抗干擾水平...

工程機械在數字化施工場景中的依賴程度日益增加，其可靠性直接關系到施工效率與工程質量。在城市密集區、隧道或山地環境中，衛星信號易受遮擋，系統需在弱信號或中斷條件下維持連續定位，確保推土、挖掘等作業的精度一致性。施工現場電磁干擾源眾多，設備振動劇烈，組合導航系統必須具備強抗干擾能力與良好的機械穩定性。系統需適應高溫、低溫、潮濕、多塵等極端氣候條件，確保在全天候作業中性能不退化。為提升施工效率，系統應具備快速初始化能力，減少設備啟動等待時間，支持即開即用。在動態作業過程中，高更新率的位置與姿態信息是實現機械臂精確控制的關鍵，延遲需控制在可接受范圍內。系統還需集成故障自檢與狀態監測功能，及時發現傳感器...

雙天線定向技術為組合導航系統增加了高精度航向感知能力。系統通過兩個空間分離的全球導航衛星天線接收信號，利用載波相位差解算載體精確航向角。相較于依賴運動推算方向的單天線系統，雙天線配置可在靜止或低速狀態下直接獲取航向信息，無需載體移動即可完成定向。這一特性在精準農業機械自動導航、無人機懸停控制等場景中具有重要價值。雙天線結構還能通過空間分集效應抑制多路徑干擾，提升定位結果的穩定性。在信號遮擋頻繁的城市環境中，雙天線系統具備更強的信號重捕獲能力，減少定位中斷。額外的基線信息增強了系統對觀測異常的檢測與排除能力，提高數據質量。結合慣性測量單元的高頻姿態輸出，雙天線定向可提供更準確、更魯棒的航向解，尤...

面對市場上眾多組合導航品牌，選擇過程應超越參數對比，深入評估其技術能力與行業實踐。掌握自主融合算法和硬件設計能力的廠商，通常具備更強的技術可控性，能夠在信號受限或動態變化環境中保持性能穩定。產品線覆蓋范圍反映企業的服務能力，完整的產品序列便于用戶根據精度等級和應用場景靈活選型。長期專注于導航領域的品牌積累了豐富的工程經驗，對各類復雜工況有成熟的應對策略。技術創新能力體現于專利布局、軟件迭代速度和新功能發布頻率。售后服務的專業水平與響應效率直接影響系統運行效率，完善的培訓體系與專業的技術支持機制不可或缺。品牌在行業內的認可度可通過典型應用案例、客戶反饋和第三方認證進行驗證。對于測繪、自動駕駛等專...

實現L3級以上自動駕駛的關鍵在于系統能否持續輸出INS_RTKFIXED狀態，即在慣性輔助下的固定解定位模式。這不僅要求厘米級精度，更強調結果的連續性與可信度。武漢朗維科技有限公司研發的組合導航設備內置高精度GNSS測量引擎，支持全系統多頻點信號接收，配合網絡RTK與PPP-RTK差分服務，可在開闊環境下快速獲取固定解。其深耦合組合導航架構能在信號短暫中斷時由IMU維持定位狀態，避免頻繁降級為浮點解，確保車道級軌跡跟蹤的穩定性。該狀態輸出被普遍用于自動駕駛域控制器的感知融合與路徑規劃模塊，作為較高等級的位置信任源。在高速公路測試中，該組合導航設備可在絕大多數里程內保持固定解，為車企提供符合功能...

慣性傳感器在溫度變化下的性能波動直接影響定位精度，尤其在嚴寒或高溫環境中，未充分補償的IMU易產生零偏漂移，導致姿態誤差累積。為確保系統在各種氣候條件下穩定運行，必須對IMU進行全溫區系統性標定。武漢朗維科技有限公司研發的組合導航設備采用完整熱力學循環工藝，覆蓋-40℃至+85℃工作溫度區間，構建精確的誤差補償模型，使陀螺儀與加速度計在極端環境下保持穩定輸出。其組合導航產品搭載的IMU具備先進性能指標，陀螺儀角度隨機游走≤0.5°/√h、零偏不穩定性≤5°/h；加速度計速度隨機游走≤0.3m/s/√h、零偏不穩定性≤50ug，有效抑制長時間運行中的誤差累積。在低溫環境下連續工作多小時，姿態輸出...

采購RTK組合導航系統是一項綜合性決策，需多方面評估其技術性能與實際應用匹配度。明確使用場景是基礎，例如是否需要在城市密集區、山區或林地等信號不穩定環境中維持高精度定位能力。硬件配置決定系統性能上限，GNSS天線的信號接收能力、慣性測量單元的零偏穩定性以及中樞處理器的運算效率共同影響整體表現。軟件層面，深度組合算法和自適應濾波技術的應用可有效提升系統在動態環境中的魯棒性，減少定位漂移與跳變。系統的環境適應性不容忽視，應能在高溫、振動、電磁干擾等惡劣工況下穩定運行。接口設計需滿足與現有車載終端或控制系統無縫對接，避免集成障礙。成本考量不應局限于初始報價，還需評估長期使用中的維護、校準與升級支出。...