***驅(qū)動機構(gòu)301拉動***牽引繩24時，第二指節(jié)22彎曲，***扭簧26被壓縮，使第二指節(jié)22平滑轉(zhuǎn)動。同時***牽引繩24為柔性繩，當(dāng)用戶不小心碰撞到手指時，第二指節(jié)22拉伸***牽引繩24，也會帶動第二指節(jié)22轉(zhuǎn)動，緩沖手指對用戶的沖擊力，避免碰傷用戶。該拇指驅(qū)動機構(gòu)2a通過拉動***牽引繩24即可使第二指節(jié)22彎曲，其結(jié)構(gòu)簡單，占用的體積很小?？蛇x地，拇指驅(qū)動機構(gòu)2a、食指驅(qū)動機構(gòu)2b、中指驅(qū)動機構(gòu)2c、無名指驅(qū)動機構(gòu)2d、小指驅(qū)動機構(gòu)2e的結(jié)構(gòu)相同，大小根據(jù)實際需求選定。請參閱圖11至圖13，作為本發(fā)明提供的靈巧手的一種具體實施方式，拇指驅(qū)動機構(gòu)2a還包括位于手指末端的第三指節(jié)23，第三指節(jié)23與第二指節(jié)22轉(zhuǎn)動連接，且第二指節(jié)22和第三指節(jié)23的轉(zhuǎn)動軸上套設(shè)有第二扭簧27，第二扭簧27的兩端分別卡設(shè)于第二指節(jié)22和第三指節(jié)23中，第二扭簧27的回復(fù)力方向與第三指節(jié)23的彎曲方向相反，第二指節(jié)22中設(shè)有用于驅(qū)動第三指節(jié)23轉(zhuǎn)動的第二牽引繩25，第二牽引繩25的一端繞設(shè)于***指節(jié)21的端部，第二牽引繩25的另一端繞設(shè)于第三指節(jié)23的端部。在該實施例中，拇指驅(qū)動機構(gòu)2a包括***指節(jié)21、第二指節(jié)22和第三指節(jié)23，與人的手指類似，具有三個指節(jié)，且第二指節(jié)22與***指節(jié)21轉(zhuǎn)動連接。稀土永磁體增強磁場強度，無刷減速電機在緊湊體積內(nèi)實現(xiàn)高功率密度，適配無人機驅(qū)動。佛山空心杯無刷減速電機工廠

    包括帶制動)電機:有三相交流電機(12OW一30kw)和單相交流電機(IW一1o2w)。(2)直流(包括帶制動)電機:有電磁式(幾瓦到幾十千瓦)和永磁式(幾瓦到幾千瓦)直流電機。(3)交(直)流伺服電機。(4)各種控制電機和特種電機。2.按齒輪箱傳動方式分類主要有以下類別。(l)齒輪傳動:包括斜齒輪,蝸輪蝸桿,錐(傘)齒輪,行星齒輪。齒輪傳動是**經(jīng)典的傳動,單級傳動效率高達98%以上,結(jié)構(gòu)簡單,可靠性高,壽命長(設(shè)計壽命20年),功率范圍大(可達30kw)。[1](2)擺線針輪:采用行星傳動原理,擺線輪與針輪嚙合,實現(xiàn)了多齒同時嚙合傳動,避免了斷齒的可能性。它結(jié)構(gòu)緊湊,體積小,傳動比大,一級速比可達1:119,單級傳動平均效率達9O%以上。[1](3)諧波傳動:是由諧波發(fā)生器產(chǎn)生機械波,然后通過柔性齒輪變形,產(chǎn)生齒間相對位移而達到傳動目的。***為單級傳動比可達1:50,嚙合齒數(shù)多,承載能力高,體積小,質(zhì)量輕,單級傳動效率達印%一9O%。但柔輪做成薄壁結(jié)構(gòu),在反復(fù)變形狀態(tài)下工作,熱處理要求較高。一般用于中、小功率的傳動,電機功率在10kw以下。[1]減速電機調(diào)速方法編輯齒輪減速電機是固定轉(zhuǎn)速的減速電機,一旦速比選定,電機選定,**后輸出轉(zhuǎn)速是固定的。但實際使用中,還有許多場合要求速度有所變化。佛山專業(yè)無刷減速電機廠家無刷減速電機通過優(yōu)化磁路設(shè)計，提升能量轉(zhuǎn)換效率，助力企業(yè)實現(xiàn)綠色生產(chǎn)目標(biāo)。

    本發(fā)明屬于機器人技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說，是涉及一種手指舵機及靈巧手。背景技術(shù)：目前科研機構(gòu)、企業(yè)等對機器人的研究越來越深入，對機器人手部動作的精度要求越來越高，為了滿足手部動作的精度要求，類人的靈巧手逐漸成為發(fā)展趨勢。靈巧手能夠?qū)崿F(xiàn)的動作較為復(fù)雜，相應(yīng)地，手部的舵機結(jié)構(gòu)也較為復(fù)雜，需要錐齒輪、蝸輪、蝸桿、連桿等傳動機構(gòu)實現(xiàn)對各個手指的動力分配和傳動控制。技術(shù)實現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于提供一種手指舵機，以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的靈巧手舵機結(jié)構(gòu)復(fù)雜的技術(shù)問題。為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：提供一種手指舵機，包括：驅(qū)動器，用于提供動力源；轉(zhuǎn)接機構(gòu)，與所述驅(qū)動器的輸出軸連接，且所述轉(zhuǎn)接機構(gòu)的輸出軸與所述驅(qū)動器的輸出軸相互平行；絲杠，與所述轉(zhuǎn)接機構(gòu)的輸出軸固定連接；螺母，與所述絲杠螺紋連接。進一步地，所述轉(zhuǎn)接機構(gòu)包括與所述驅(qū)動器的輸出軸固定連接的主動齒輪、與所述主動齒輪嚙合的從動齒輪，所述絲杠與所述從動齒輪固定連接，且所述驅(qū)動器和所述絲杠設(shè)于所述轉(zhuǎn)接機構(gòu)的同一側(cè)。進一步地，所述主動齒輪的軸線與所述驅(qū)動器輸出軸的軸線相重合，所述從動齒輪的軸線與所述絲杠的軸線相重合。進一步地。

    減速器效率高達百分之九十六,振動小,噪音低。4、通用性強,使用維護方便,維護成本低,特別是生產(chǎn)線,只需備用內(nèi)部幾個傳動件即可保證整線正常生產(chǎn)的維修保養(yǎng)。5、采用新型密封裝置,保護性能好,對環(huán)境適應(yīng)性強,可在有腐蝕、潮濕等惡劣環(huán)境中連續(xù)工作。6、本系列產(chǎn)品可匹配普通Y系列、Y2系列、起重電機、防暴電機、制動電機、變頻電機、直流電機、戶外型**電機等各種電機。減速電機范圍編輯減速電機***適用于冶金、礦山、輕工、化工鋼鐵、水泥、印刷、制糖、食品、桷膠、醬菜、建筑、起重運輸、風(fēng)機等行業(yè),并可供引進設(shè)備配套。減速電機種類編輯減速電機伺服電動機伺服電動機***應(yīng)用于各種控制系統(tǒng)中，能將輸入的電壓信號轉(zhuǎn)換為電機軸上的機械輸出量，拖動被控制元件，從而達到控制目的。伺服電動機有直流和交流之分，**早的伺服電動機是一般的直流電動機，在控制精度不高的情況下，才采用一般的直流電機做伺服電動機。直流伺服電動機從結(jié)構(gòu)上講,就是小功率的直流電動機,其勵磁多采用電樞控制和磁場控制,但通常采用電樞控制。減速電機步進電動機步進電動機主要應(yīng)用在數(shù)控機床制造領(lǐng)域，由于步進電動機不需要A/D轉(zhuǎn)換，能夠直接將數(shù)字脈沖信號轉(zhuǎn)化成為角位移。無刷減速電機具備寬電壓輸入特性，適應(yīng)不同電源環(huán)境，增強設(shè)備適用性。

    所述驅(qū)動器包括電機、以及設(shè)于所述電機和所述主動齒輪之間的減速機構(gòu)。進一步地，所述螺母上開設(shè)有至少一個引線孔。進一步地，所述螺母的一側(cè)固定有卡線夾，所述卡線夾包括底座、與所述底座固定連接的蓋板，所述底座上開設(shè)有用于容置牽引線的線槽。進一步地，所述線槽呈弧形。進一步地，所述手指舵機還包括舵機架，所述舵機架包括用于支撐所述轉(zhuǎn)接機構(gòu)的***支撐部、以及用于支撐所述絲杠的第二支撐部，所述***支撐部和所述第二支撐部固定連接。進一步地，所述手指舵機還包括與所述舵機架固定連接的控制板，所述控制板上具有與其電連接的滑動變阻器，所述滑動變阻器的滑塊與所述螺母固定連接。本發(fā)明還提供一種靈巧手，包括上述的手指舵機，還包括手指、穿設(shè)于所述手指中的牽引繩，所述牽引繩的一端與螺母固定連接，所述牽引繩的另一端與所述手指固定連接。本發(fā)明提供的手指舵機及靈巧手的有益效果在于：與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明手指舵機輸出單個自由度，用于控制單個或兩個手指的彎曲，無需動力分配，簡化了手指舵機的結(jié)構(gòu)，而且該手指舵機通過驅(qū)動器驅(qū)動轉(zhuǎn)接機構(gòu)運動，轉(zhuǎn)接機構(gòu)帶動絲杠旋轉(zhuǎn)，從而推動螺母前后移動，螺母上固定牽引線等結(jié)構(gòu)即可使手指轉(zhuǎn)動彎曲。支持 PWM 調(diào)速的無刷減速電機，可通過信號實時調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速，滿足柔性生產(chǎn)線動態(tài)控制需求。廣東空心杯無刷減速電機供應(yīng)商

緊湊設(shè)計的無刷減速電機，集成減速與驅(qū)動功能，節(jié)省安裝空間，適配小型自動化設(shè)備。佛山空心杯無刷減速電機工廠

    所述拇指驅(qū)動機構(gòu)還包括位于手指末端的第三指節(jié)，所述第三指節(jié)與所述第二指節(jié)轉(zhuǎn)動連接，且所述第二指節(jié)和所述第三指節(jié)的轉(zhuǎn)動軸上套設(shè)有第二扭簧，所述第二扭簧的兩端分別卡設(shè)于第二指節(jié)和第三指節(jié)中，所述第二扭簧的回復(fù)力方向與所述第三指節(jié)的彎曲方向相反，所述第二指節(jié)中設(shè)有用于驅(qū)動所述第三指節(jié)轉(zhuǎn)動的第二牽引繩，所述第二牽引繩的一端繞設(shè)于所述***指節(jié)的端部，所述第二牽引繩的另一端繞設(shè)于所述第三指節(jié)的端部。本發(fā)明提供的靈巧手的有益效果在于：與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明靈巧手包括拇指模塊和四指模塊，拇指模塊和四指模塊均固定于手掌外殼，可分別裝配，拇指模塊的***驅(qū)動機構(gòu)、四指模塊的第二驅(qū)動機構(gòu)、第三驅(qū)動機構(gòu)和第四驅(qū)動機構(gòu)均設(shè)于手掌外殼的內(nèi)部，且通過第四驅(qū)動機構(gòu)同時驅(qū)動兩個四指驅(qū)動機構(gòu)，而且四指驅(qū)動機構(gòu)、拇指驅(qū)動機構(gòu)可在動力源的帶動下自身彎曲實現(xiàn)手指指節(jié)的彎曲，可實現(xiàn)靈活抓取、拾取工作；同時，減少了驅(qū)動結(jié)構(gòu)的數(shù)量，充分利用手指的空間，減小了該靈巧手驅(qū)動部分的體積，無需占用小臂的空間。附圖說明為了更清楚地說明本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地。佛山空心杯無刷減速電機工廠