兩路脈沖：輸出XC3系列和XC5系列PLC一般具有2個(gè)脈沖輸出。為了使用脈沖輸出，必須要使用帶有晶體管輸出的PLC。通過(guò)使用不同的指令編程方式，可以進(jìn)行無(wú)加速/減速的單向脈沖輸出，也可以進(jìn)行帶加速/減速的單向脈沖輸出，還可以進(jìn)行多段、正反向輸出等等，輸出頻率比較高可達(dá)400KHz。本例中，使用單段單向脈沖輸出，Y0控制X軸步進(jìn)電機(jī)，Y1控制Y軸步進(jìn)電機(jī)。通過(guò)流程控制兩個(gè)軸輪流驅(qū)動(dòng)。高速計(jì)數(shù)中斷：XC系列PLC都具有高速計(jì)數(shù)功能，通過(guò)選擇不同的計(jì)數(shù)器可以進(jìn)行單相（遞增模式、脈沖+方向輸入模式），AB相模式計(jì)數(shù)，比較高頻率可達(dá)到200KHz。，每路高速計(jì)數(shù)器擁有24段32位的預(yù)置值，計(jì)數(shù)器的每段計(jì)數(shù)差值等于預(yù)置值時(shí)產(chǎn)生中斷。本例中，C630=-1000時(shí)，Y0輸出,其他復(fù)位；C630=-1500時(shí)，Y1輸出，其他復(fù)位；C630=1500時(shí)，Y2輸出，其他復(fù)位；C630=3500時(shí)，Y3輸出，其他復(fù)位。臺(tái)達(dá)伺服電機(jī) ，就選蘇州美思朗自動(dòng)化設(shè)備有限公司，用戶的信賴之選，歡迎新老客戶來(lái)電！工業(yè)園區(qū)750W臺(tái)達(dá)伺服電機(jī)直銷

控制要求1、由臺(tái)達(dá)PLC和臺(tái)達(dá)伺服組成一個(gè)簡(jiǎn)單的定位控制演示系統(tǒng)。通過(guò)PLC發(fā)送脈沖控制伺服，實(shí)現(xiàn)原點(diǎn)回歸、相對(duì)定位和JD定位功能的演示。2、z監(jiān)控畫面：原點(diǎn)回歸、相對(duì)定位、JD定位。當(dāng)出現(xiàn)伺服因參數(shù)設(shè)置錯(cuò)亂而導(dǎo)致不能正常運(yùn)行時(shí)，可先設(shè)置P2-08=10（回歸出廠值），重新上電后再按照上表進(jìn)行參數(shù)設(shè)置。程序說(shuō)明當(dāng)伺服上電之后，如無(wú)警報(bào)信號(hào)，X3=On，此時(shí)，按下伺服啟動(dòng)開關(guān)，M10=On，伺服啟動(dòng)。按下原點(diǎn)回歸開關(guān)時(shí)，M0=On，伺服執(zhí)行原點(diǎn)回歸動(dòng)作，當(dāng)DOG信號(hào)X2由Off→On變化時(shí)，伺服以5KHZ的寸動(dòng)速度回歸原點(diǎn)，當(dāng)DOG信號(hào)由On→Off變化時(shí)，伺服電機(jī)立即停止運(yùn)轉(zhuǎn)，回歸原點(diǎn)完成。按下正轉(zhuǎn)10圈開關(guān)，M1=On，伺服電機(jī)執(zhí)行相對(duì)定位動(dòng)作，伺服電機(jī)正方向旋轉(zhuǎn)10圈后停止運(yùn)轉(zhuǎn)。按下正轉(zhuǎn)10圈開關(guān)，M2=On，伺服電機(jī)執(zhí)行相對(duì)定位動(dòng)作，伺服電機(jī)反方向旋轉(zhuǎn)10圈后停止運(yùn)轉(zhuǎn)。按下坐標(biāo)400000開關(guān)，M3=On，伺服電機(jī)執(zhí)行JD定位動(dòng)作，到達(dá)JD目標(biāo)位置400，000處后停止。按下坐標(biāo)-50000開關(guān)，M4=On，伺服電機(jī)執(zhí)行JD定位動(dòng)作，到達(dá)JD目標(biāo)位置-50，000處后停止。若工作物碰觸到正向極限傳感器時(shí)，X0=On，Y10=On，伺服電機(jī)禁止正轉(zhuǎn)，且伺服異常報(bào)警（M24=On）。張家港交流臺(tái)達(dá)伺服電機(jī)多少錢一臺(tái)蘇州美思朗自動(dòng)化設(shè)備有限公司致力于提供臺(tái)達(dá)伺服電機(jī) ，歡迎您的來(lái)電！

P2-31值越大，伺服系統(tǒng)響應(yīng)越快但易過(guò)沖；反之，P2-31值越小，伺服系統(tǒng)易穩(wěn)定但響應(yīng)較慢。要判斷實(shí)際情況，加大或減小P2-31的值，同時(shí)設(shè)置P2-25的對(duì)應(yīng)值（見上表）。有時(shí)響應(yīng)不能太慢，也就是說(shuō)P2-31不能設(shè)置太小，這時(shí)可配合調(diào)節(jié)P2-23、P2-24的值進(jìn)一步效果。總之，調(diào)機(jī)過(guò)程需要反復(fù)調(diào)試，比較費(fèi)事。當(dāng)效果不錯(cuò)時(shí)，將P2-32的值由“2”設(shè)置為“3”。整個(gè)調(diào)機(jī)過(guò)程結(jié)束。總結(jié)：伺服驅(qū)動(dòng)器各種參數(shù)有的多達(dá)200個(gè)，很多參數(shù)正常運(yùn)行時(shí)用不到，但也有不少參數(shù)是專門解決特殊問(wèn)題的，當(dāng)我們遇到特殊故障不好解決時(shí)，首先想到是不是有一些參數(shù)是解決類似問(wèn)題的 ，這里列舉一例即如此，希望對(duì)大家進(jìn)一步掌握伺服系統(tǒng)有所幫助。

P0-02：用于驅(qū)動(dòng)器液晶顯示屏顯示可顯示的內(nèi)容有17項(xiàng)（00-16），調(diào)機(jī)用到14：負(fù)載／電機(jī)慣量比，也就是說(shuō)我們要將P0-02設(shè)置為“14”（出廠為“00”），P0-02常用項(xiàng)含義如下：00：電機(jī)反饋脈沖數(shù)[pulse]，02：脈沖命令脈沖計(jì)數(shù)[pulse]，04：控制命令脈沖與反饋脈沖誤差數(shù)[pulse]，06：電機(jī)轉(zhuǎn)速[r/min]，11：平均轉(zhuǎn)矩[%]，12：峰值轉(zhuǎn)矩[%]，13：主回路電壓[Volt]，14：負(fù)載／電機(jī)慣性比[time]。P1-37：伺服電機(jī)慣量比是指負(fù)載的慣量除以電機(jī)本身的慣量的比值。這個(gè)比值出廠設(shè)置為“5.0”，實(shí)際系統(tǒng)往往和這個(gè)值有差異，負(fù)載越大的系統(tǒng)，這個(gè)比值越大，反之越小。一般情況下，縱使實(shí)際比值比“5”大一些或小一些，運(yùn)行起來(lái)關(guān)系也不大（系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)適應(yīng)處理），但是要使系統(tǒng)性能比較好，或者說(shuō)系統(tǒng)穩(wěn)定性不好時(shí)還是要重新設(shè)置的。通過(guò)JOG運(yùn)行（試運(yùn)行）可以看實(shí)際顯示值是多少（怎么看？將P0-02設(shè)置為“14”），然后寫入到P1-37中；也可以通過(guò)伺服調(diào)機(jī)自動(dòng)寫入到P1-37中。蘇州美思朗自動(dòng)化設(shè)備有限公司為您提供臺(tái)達(dá)伺服電機(jī) ，歡迎您的來(lái)電哦！

 這里是一個(gè)臺(tái)達(dá)伺服調(diào)機(jī)的例子：3KW的伺服電機(jī)，驅(qū)動(dòng)器型號(hào)ASDA-AB,運(yùn)行中出現(xiàn)停機(jī)不穩(wěn)（偶爾出現(xiàn)停機(jī)后再“抖動(dòng)”或多余進(jìn)給），嚴(yán)重時(shí)造成ALM06號(hào)報(bào)警（過(guò)載），影響生產(chǎn)，需要解決。鑒于后面需用到的一些伺服參數(shù)，在此先期介紹：P0-02：驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)顯示(可顯示運(yùn)行速度、轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比等)，P1-37：伺服電機(jī)慣量比，P2-23：共振抑制Notchfilter(帶拒濾波器)，P2-24：共振抑制Notchfilter衰減率，P2-25：共振抑制低通濾波，P2-31：自動(dòng)模式剛性及頻寬設(shè)定，P2-32：增益調(diào)整方式。P0-02：用于驅(qū)動(dòng)器液晶顯示屏顯示可顯示的內(nèi)容有17項(xiàng)（00-16），調(diào)機(jī)用到14：負(fù)載／電機(jī)慣量比，也就是說(shuō)我們要將P0-02設(shè)置為“14”（出廠為“00”），P0-02常用項(xiàng)含義如下：00：電機(jī)反饋脈沖數(shù)[pulse]，02：脈沖命令脈沖計(jì)數(shù)[pulse]，04：控制命令脈沖與反饋脈沖誤差數(shù)[pulse]，06：電機(jī)轉(zhuǎn)速[r/min]，11：平均轉(zhuǎn)矩[%]，12：峰值轉(zhuǎn)矩[%]，13：主回路電壓[Volt]，14：負(fù)載／電機(jī)慣性比[time]。臺(tái)達(dá)伺服電機(jī) ，就選蘇州美思朗自動(dòng)化設(shè)備有限公司，歡迎客戶來(lái)電！張家港交流臺(tái)達(dá)伺服電機(jī)多少錢一臺(tái)

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 知道了什么是慣量匹配，那慣量匹配具體有什么影響又如何確定呢？1．影響：傳動(dòng)慣量對(duì)伺服系統(tǒng)的精度，穩(wěn)定性，動(dòng)態(tài)響應(yīng)都有影響，慣量大，系統(tǒng)的機(jī)械常數(shù)大，響應(yīng)慢，會(huì)使系統(tǒng)的固有頻率下降，容易產(chǎn)生諧振，因而限制了伺服帶寬，影響了伺服精度和響應(yīng)速度，慣量的適當(dāng)增大只有在改善低速爬行時(shí)有利，因此，機(jī)械設(shè)計(jì)時(shí)在不影響系統(tǒng)剛度的條件下，應(yīng)盡量減小慣量。2．確定：衡量機(jī)械系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性時(shí)，慣量越小，系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性反應(yīng)越好；慣量越大，馬達(dá)的負(fù)載也就越大，越難控制，但機(jī)械系統(tǒng)的慣量需和馬達(dá)慣量相匹配才行。不同的機(jī)構(gòu)，對(duì)慣量匹配原則有不同的選擇，且有不同的作用表現(xiàn)。例如，CNC中心機(jī)通過(guò)伺服電機(jī)作高速切削時(shí)，當(dāng)負(fù)載慣量增加時(shí)，會(huì)發(fā)生：1.控制指令改變時(shí)，馬達(dá)需花費(fèi)較多時(shí)間才能達(dá)到新指令的速度要求；2.當(dāng)機(jī)臺(tái)沿二軸執(zhí)行弧式曲線快速切削時(shí)，會(huì)發(fā)生較大誤差1.一般伺服電機(jī)通常狀況下，當(dāng)JL≦JM，則上面的問(wèn)題不會(huì)發(fā)生。2.當(dāng)JL＝3×JM，則馬達(dá)的可控性會(huì)些微降低，但對(duì)平常的金屬切削不會(huì)有影響。工業(yè)園區(qū)750W臺(tái)達(dá)伺服電機(jī)直銷