可分為半移動式機器人（機器人整體固定在某個位置，只有部分可以運動，例如機械手）和移動機器人這類機器人由2個肩關節(jié)和1個肘關節(jié)進行定位，由2個或3個腕關節(jié)進行定向。其中，一個肩關節(jié)繞鉛直軸旋轉，另一個肩關節(jié)實現(xiàn)俯仰，這兩個肩關節(jié)軸線正交，肘關節(jié)平行于第二個肩關節(jié)軸線，如圖1-5所示。這種構形動作靈活，工作空間大，在作業(yè)空間內(nèi)手臂的干涉小，結構緊湊，占地面積小，關節(jié)上相對運動部位容易密封防塵。這類機器人運動學較復雜，運動學反解困難，確定末端件執(zhí)行器的位姿不直觀，進行控制時，計算量比較大。認為它們自己很快就會滅絕，所以它們開始尋找人類的幸存者，但沒有結果。江蘇通用機器人經(jīng)歷

機器人或機械手各動作的最大行程確定之后，可根據(jù)生產(chǎn)需要的工作節(jié)拍分配每個動作的時間，進而確定各動作的運動速度。如一個機器人操作臂要完成某一工件的上料過程，需完成夾緊工件，手臂升降、伸縮、回轉等一系列動作，這些動作都應該在工作節(jié)拍所規(guī)定的時間內(nèi)完成。至于各動作的時間究竟應如何分配，則取決于很多因素，不是一般的計算所能確定的。要根據(jù)各種因素反復考慮，并試作各動作的分配方案，進行比較平衡后，才能確定。節(jié)拍較短時，更需仔細考慮。奉賢區(qū)國產(chǎn)機器人檢修該定義強調(diào)了機器人應當具有仿人的特點，即它靠手進行作業(yè)，靠腳實現(xiàn)移動.

它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術制定的原則行動。它的任務是協(xié)助或取代人類的工作。它是高級整合控制論、機械電子、計算機、材料和仿生學的產(chǎn)物，在工業(yè)、醫(yī)學、農(nóng)業(yè)、服務業(yè)、建筑業(yè)甚至等領域中均有重要用途。隨著人們對機器人技術智能化本質(zhì)認識的加深，機器人技術開始源源不斷地向人類活動的各個領域滲透。結合這些領域的應用特點，人們發(fā)展了各式各樣的具有感知、決策、行動和交互能力的特種機器人和各種智能機器人。

腕部參考點運動所形成的軌跡表面是半徑為r的球面的一部分，以θ、φ、r為坐標，任意點可表示為P=f（θ，φ，r）。這類機器人占地面積小，工作空間較大，移動關節(jié)不易防護。 SCARA機器人有3個旋轉關節(jié)，其軸線相互平行，在平面內(nèi)進行定位和定向，另一個關節(jié)是移動關節(jié)，用于完成末端件垂直于平面的運動。手腕參考點的位置是由兩旋轉關節(jié)的角位移φ1、φ2和移動關節(jié)的位移z決定的，即P=f（φ1，φ2，z），如圖1-4所示。這類機器人結構輕便、響應快。例如Adept I型SCARA機器人的運動速度可達10m/s，比一般關節(jié)式機器人快數(shù)倍。它適用于平面定位，而在垂直方向進行裝配的作業(yè)。如感知能力、規(guī)劃能力、動作能力和協(xié)同能力，是一種具有高度靈活性的自動化機器。

1920年，捷克作家卡雷爾·凱佩克（Karel Capek）發(fā)表了科幻劇本《羅薩姆的機器人》。在劇本中，凱佩克把捷克語“Robota”寫成了“Robot”，“Robota”是奴隸的意思。該劇預告了機器人的發(fā)展對人類社會的悲劇性影響，引起了人們的關注，被當成了“機器人”一詞的起源。在該劇中，機器人按照其主人的命令默默地工作，沒有感覺和感情，以呆板的方式從事繁重的勞動。后來，羅薩姆公司取得了成功，使機器人具有了感情，導致機器人的應用部門迅速增加。在工廠和家務勞動中，機器人成了必不可少的成員。機器人發(fā)覺人類十分自私和不公正，終于了，機器人的體能和智能都非常優(yōu)異使機器人能夠識別外界環(huán)境，而平衡覺和固有覺則是機器人感知本身狀態(tài)所不可缺少的傳感器。閔行區(qū)自制機器人經(jīng)歷

繁重、復雜的工作，提高工作效率與質(zhì)量，服務人類生活，擴大或延伸人的活動及能力范圍。江蘇通用機器人經(jīng)歷

應用環(huán)境國際上的機器人學者，從應用環(huán)境出發(fā)將機器人分為兩類：制造環(huán)境下的工業(yè)機器人和非制造環(huán)境下的服務與仿人型機器人。 [3]中國的機器人從應用環(huán)境出發(fā)，將機器人也分為兩大類，即工業(yè)機器人和特種機器人。這和國際上的分類是一致的。工業(yè)機器人是指面向工業(yè)領域的多關節(jié)機械手或多自由度機器人。特種機器人則是除工業(yè)機器人之外的、用于非制造業(yè)并服務于人類的各種先進機器人，包括：服務機器人、水下機器人、娛樂機器人、機器人、農(nóng)業(yè)機器人等。江蘇通用機器人經(jīng)歷

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