感覺型機器人。示教再現型機器人對于外界的環境沒有感知，這個操作力的大小，這個工件存在不存在，焊接的好與壞，它并不知道，因此，在20世紀70年代后期，人們開始研究第二代機器人，叫感覺型機器人，這種機器人擁有類似人在某種功能的感覺，如力覺、觸覺、滑覺、視覺、聽覺等，它能夠通過感覺來感受和識別工件的形狀、大小、顏色。感覺型機器人。示教再現型機器人對于外界的環境沒有感知，這個操作力的大小，這個工件存在不存在，焊接的好與壞，它并不知道，因此，在20世紀70年代后期，人們開始研究第二代機器人，叫感覺型機器人，這種機器人擁有類似人在某種功能的感覺，如力覺、觸覺、滑覺、視覺、聽覺等，它能夠通過感覺來感受和識別工件的形狀、大小、顏色。機器人是一種用于移動各種材料、零件、工具或用裝置，通過可編程動作來執行各種任務.虹口區威力機器人風格

當機器人操作臂達到所要求的定位精度有困難時，工藝過程的不同，對機器人操作臂重復定位精度的要求也不同。不同工藝過程所要求的定位精度見表2-1。 [3]表2-1 不同工藝過程的定位精度要求可采用輔助工夾具協助定位的辦法，即機器人操作臂把被抓取物體送到工、夾具進行粗定位，然后利用工、夾具的夾緊動作實現工件的定位。這種辦法既能保證工藝要求，又可降低機器人操作臂的定位要求。工作范圍是指機器人操作臂末端或手腕中心所能到達的所有點，也叫做工作區域。閔行區威力機器人風格一代機器人：示教再現型機器人。1947年，為了搬運和處理核燃料.

腕部參考點運動所形成的軌跡表面是半徑為r的球面的一部分，以θ、φ、r為坐標，任意點可表示為P=f（θ，φ，r）。這類機器人占地面積小，工作空間較大，移動關節不易防護。 SCARA機器人有3個旋轉關節，其軸線相互平行，在平面內進行定位和定向，另一個關節是移動關節，用于完成末端件垂直于平面的運動。手腕參考點的位置是由兩旋轉關節的角位移φ1、φ2和移動關節的位移z決定的，即P=f（φ1，φ2，z），如圖1-4所示。這類機器人結構輕便、響應快。例如Adept I型SCARA機器人的運動速度可達10m/s，比一般關節式機器人快數倍。它適用于平面定位，而在垂直方向進行裝配的作業。

機器人操作臂的總動作時間應小于或等于工作節拍。如果兩個動作同時進行，要按時間較長的計算。一旦確定了最大行程和動作時間，其運動速度也就確定下來了。 [3]分配各動作時間應考慮以下要求。 [3]①給定的運動時間應大于電氣、液（氣）壓元件的執行時間。②伸縮運動的速度要大于回轉運動的速度。因為回轉運動的慣性一般大于伸縮運動的慣性。機器人或機械手升降、回轉及伸縮運動的時間要根據實際情況進行分配。如果工作節拍短，上述運動所分配的時間就短，運動速度就一定要提高。但速度不能太高，否則會給設計、制造帶來困難。在滿足工作節拍要求的條件下，應盡量選取較低的運動速度。機器人或機械手的運動速度與臂力、行程、驅動方式、緩沖方式、定位方式都有很大關系，應根據具體情況加以確定。結合這些領域的應用特點，人們發展了各式各樣的具有感知、決策、行動和交互能力的特種機器人和智能機器人。

這類機器人由2個肩關節和1個肘關節進行定位，由2個或3個腕關節進行定向。其中，一個肩關節繞鉛直軸旋轉，另一個肩關節實現俯仰，這兩個肩關節軸線正交，肘關節平行于第二個肩關節軸線，如圖1-5所示。這種構形動作靈活，工作空間大，在作業空間內手臂的干涉小，結構緊湊，占地面積小，關節上相對運動部位容易密封防塵。這類機器人運動學較復雜，運動學反解困難，確定末端件執行器的位姿不直觀，進行控制時，計算量比較大。可分為半移動式機器人（機器人整體固定在某個位置，只有部分可以運動，例如機械手）和移動機器人。在該劇中，機器人按照其主人的命令默默地工作，沒有感覺和感情.崇明區綜合機器人操作

機器人是一種帶有記憶裝置和末端執行器的、能夠通過自動化的動作而代替人類勞動的通用機器。虹口區威力機器人風格

其中，r是手臂的徑向長度，θ是手臂繞水平軸的角位移，z是在垂直軸上的高度。如果r不變，操作臂的運動將形成一個圓柱表面，空間定位比較直觀。操作臂收回后，其后端可能與工作空間內的其他物體相碰，移動關節不易防護。腕部參考點運動所形成的軌跡表面是半徑為r的球面的一部分，以θ、φ、r為坐標，任意點可表示為P=f（θ，φ，r）。這類機器人占地面積小，工作空間較大，移動關節不易防護SCARA機器人有3個旋轉關節，其軸線相互平行，在平面內進行定位和定向，另一個關節是移動關節，用于完成末端件垂直于平面的運動。手腕參考點的位置是由兩旋轉關節的角位移φ1、φ2和移動關節的位移z決定的虹口區威力機器人風格

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