本發明屬于機器人技術領域，更具體地說，是涉及一種手指舵機及靈巧手。背景技術：目前科研機構、企業等對機器人的研究越來越深入，對機器人手部動作的精度要求越來越高，為了滿足手部動作的精度要求，類人的靈巧手逐漸成為發展趨勢。靈巧手能夠實現的動作較為復雜，相應地，手部的舵機結構也較為復雜，需要錐齒輪、蝸輪、蝸桿、連桿等傳動機構實現對各個手指的動力分配和傳動控制。技術實現要素：本發明的目的在于提供一種手指舵機，以解決現有技術中存在的靈巧手舵機結構復雜的技術問題。為實現上述目的，本發明采用的技術方案是：提供一種手指舵機，包括：驅動器，用于提供動力源；轉接機構，與所述驅動器的輸出軸連接，且所述轉接機構的輸出軸與所述驅動器的輸出軸相互平行；絲杠，與所述轉接機構的輸出軸固定連接；螺母，與所述絲杠螺紋連接。進一步地，所述轉接機構包括與所述驅動器的輸出軸固定連接的主動齒輪、與所述主動齒輪嚙合的從動齒輪，所述絲杠與所述從動齒輪固定連接，且所述驅動器和所述絲杠設于所述轉接機構的同一側。進一步地，所述主動齒輪的軸線與所述驅動器輸出軸的軸線相重合，所述從動齒輪的軸線與所述絲杠的軸線相重合。進一步地。緊湊設計的無刷減速電機，集成減速與驅動功能，節省安裝空間，適配小型自動化設備。西安專業無刷減速電機有限公司

    減速箱可以變速和改變傳動方向.減速電機發展方向編輯國內減速電機產品制造商多為中小企業，甚至是微型企業。外形仿照國外產品，安裝尺寸與國外產品相同，內部結構參數自行設計，整機性能參差不齊。由于跨國公司的技術標準，自成體系，仿照來的產品設計則是五花八門。這就要求國內眾多減速電機制造商提高核心競爭力，推行產品模塊化設計[3]。對減速電機產品模塊化設計提出以下建議：（1）堅持執行與**同步的技術標準。由于多年來仿照設計的實踐，國內的設計人員已基本形成約定俗成的技術標準。如箱體用**度鑄件積木式組合設計，數控加工中心鏜孔；齒輪用質量合金鋼鍛件，切齒后滲碳淬火磨齒，精度達ISO1328的6級（圓柱齒輪）或（圓錐齒輪）；出軸用質量合金鋼鍛件，調質和車削后磨削；滾動軸承選用質量品牌；緊固件選用**度級的；電機采用符合IEC標準的質量高效率電機等。[3]（2）優化本企業產品的模塊化設計。絕大多數減速機原設計部門配備了有經驗的設計技術人員，積累了大量的減速電機產品圖紙。為進行模塊化設計，有必要作***的整理、修改和優化，如箱體各軸承孔間的中心距標準化，需形成接近優先數（R5、R10、R20、R40等）的系列，盡量減少中心距的規格數。西安專業無刷減速電機有限公司無刷減速電機的模塊化設計便于靈活配置，可根據不同應用場景定制傳動方案。

醫療設備對電機的性能和可靠性要求極為嚴格，無刷減速電機在該領域有著廣泛的應用。在小型便攜式醫療檢測設備中，如血糖儀、血壓計等，無刷減速電機的緊湊結構和低功耗特性，滿足了設備小型化和長時間使用的需求。同時，其高精度和高響應速度，確保了檢測過程中傳感器部件的準確移動和數據采集的準確性。在醫療手術器械方面，如微型電動手術刀、血管介入器械等，無刷減速電機能夠提供穩定且精確的動力，使醫生能夠更準確地進行手術操作，減少對患者組織的損傷。在康復醫療設備中，如電動輪椅、康復訓練器材等，無刷減速電機可以根據患者的康復需求，精確調節運動的力度和速度，為患者提供個性化的康復治療方案。

    包括帶制動)電機:有三相交流電機(12OW一30kw)和單相交流電機(IW一1o2w)。(2)直流(包括帶制動)電機:有電磁式(幾瓦到幾十千瓦)和永磁式(幾瓦到幾千瓦)直流電機。(3)交(直)流伺服電機。(4)各種控制電機和特種電機。2.按齒輪箱傳動方式分類主要有以下類別。(l)齒輪傳動:包括斜齒輪,蝸輪蝸桿,錐(傘)齒輪,行星齒輪。齒輪傳動是**經典的傳動,單級傳動效率高達98%以上,結構簡單,可靠性高,壽命長(設計壽命20年),功率范圍大(可達30kw)。[1](2)擺線針輪:采用行星傳動原理,擺線輪與針輪嚙合,實現了多齒同時嚙合傳動,避免了斷齒的可能性。它結構緊湊,體積小,傳動比大,一級速比可達1:119,單級傳動平均效率達9O%以上。[1](3)諧波傳動:是由諧波發生器產生機械波,然后通過柔性齒輪變形,產生齒間相對位移而達到傳動目的。***為單級傳動比可達1:50,嚙合齒數多,承載能力高,體積小,質量輕,單級傳動效率達印%一9O%。但柔輪做成薄壁結構,在反復變形狀態下工作,熱處理要求較高。一般用于中、小功率的傳動,電機功率在10kw以下。[1]減速電機調速方法編輯齒輪減速電機是固定轉速的減速電機,一旦速比選定,電機選定,**后輸出轉速是固定的。但實際使用中,還有許多場合要求速度有所變化。無刷減速電機采用電子換向技術，消除機械磨損，壽命長、維護少，適配 24 小時連續運轉設備。

    ***止擋槽2140對應的中心也與***轉軸213的軸心相重合，***轉軸213的端部連接于***止擋槽2140的槽底壁。在其中一個實施例中，請參閱圖14及圖15，***轉軸213上具有徑向限位部2130，徑向限位部2130的外周設有牽引繩軸套28，第二牽引繩25的一端繞設于牽引繩軸套28上，且第二牽引繩25的該端固定于牽引繩軸套28上。牽引繩軸套28的內壁與徑向限位部2130的外壁相適配，徑向限位部2130的作用在于使牽引繩軸套28固定于***轉軸213上，防止牽引繩軸套28在第二牽引繩25的拉扯下轉動。更具體地，徑向限位部2130為開設于***轉軸213上的缺口，使得***轉軸213與牽引繩軸套28配合的部分呈方形。在其他實施例中，徑向限位部2130也可設置為鍵槽，通過設置于鍵槽中的鍵固定牽引繩軸套28?？蛇x地，請參閱圖5，***指節21包括左殼體211、及固定連接于左殼體211的右殼體212，左殼體211的端部設有***軸段2111，右殼體212的端部具有第二軸段2121，所述***軸段2111和所述第二軸段2121相互插接形成***轉軸213。左殼體211和右殼體212可通過螺釘等緊固件固定連接。兩個***止擋部214分別設于左殼體211和右殼體212。更具體地，***軸段2111的端部開設有插孔21110。無刷減速電機的高密封性設計，防止灰塵、液體侵入，保護內部精密部件正常運轉。東莞低噪音無刷減速電機公司

高性能的無刷減速電機，以創新技術與精湛工藝，為工業自動化提供強勁穩定動力支持。西安專業無刷減速電機有限公司

    第二軸段2121的端部設有插入該插孔21110的凸起，使***軸段2111和第二軸段2121相互插接。第二軸段2121的端部設有上述的徑向限位部2130，當徑向限位部2130為缺口時，牽引繩軸套28套設于第二軸段2121上時，牽引繩軸套28的一側與缺口的側壁相抵接，牽引繩軸套28的另一側與***軸段2111的端面相抵接，如此實現牽引繩軸套28的軸向定位，防止牽引繩軸套28在***轉軸213上滑動。可選地，請參閱圖14及圖15，***扭簧26的數量為兩個，每個***止擋部214上均開設有***止擋槽2140，相應地，第二止擋槽220的數量也為兩個，開設于第二指節22的兩側，一個***止擋槽2140和一個第二止擋槽220共同形成一個容納***扭簧26的空間。兩個***扭簧26的設置使第二指節22的轉動更平穩。請參閱圖14至圖17，作為本發明提供的靈巧手的一種具體實施方式，第二指節22的內部具有***軸套225，***軸孔2250開設于***軸套225，且***牽引繩24的一端繞設于***軸套225的外周。更具體地，***軸套225套設于***軸段2111或者第二軸段2121的外周，使***指節21和第二指節22的轉動更穩定，且為***牽引繩24提供了固定位置。可選地，請參閱圖18，***軸套225的一側具有兩個設置的夾線部226。西安專業無刷減速電機有限公司