公司每年投入以公司營(yíng)業(yè)額6%作為公司科研項(xiàng)目的立項(xiàng)，已經(jīng)順利完成了26個(gè)工程項(xiàng)目立項(xiàng)，其中有19個(gè)科研項(xiàng)目完成轉(zhuǎn)化，成果轉(zhuǎn)化率達(dá)73%。正是公司在生產(chǎn)過(guò)程中，進(jìn)行的反復(fù)試驗(yàn)與操作、充分的市場(chǎng)調(diào)研和考察等工作，才為創(chuàng)新突破找到了方向，**終將質(zhì)量的x-team無(wú)刷電機(jī)貢獻(xiàn)于市場(chǎng)。以用戶為上，方能贏得市場(chǎng)x-team無(wú)刷電機(jī)，甘愿做無(wú)刷電機(jī)行業(yè)的守護(hù)者，這不**充分展示了一家企業(yè)的雄心魄力，還凸顯出它能夠基于用戶體驗(yàn)、基于產(chǎn)品性能的初心。x-team無(wú)刷電機(jī)擁有多種款型，極大程度適應(yīng)了來(lái)自不同用戶的需求，如在匹配車模的時(shí)候，2430-2440等無(wú)刷電機(jī)型號(hào)主要使用在1：18、1：16比例等車型、3650-3660等無(wú)刷電機(jī)型號(hào)主要使用在1：10比例等車型，其所取得的效果也讓眾多用戶感到滿意。x-team無(wú)刷電機(jī)，積極尋求創(chuàng)新與突破，始終關(guān)注用戶們的需求，必將在無(wú)刷電機(jī)領(lǐng)域中發(fā)揮著越來(lái)越大的作用，讓更多的用戶和伙伴能夠享受到來(lái)自x-team無(wú)刷電機(jī)的成果!低溫升特性（≤60K）的無(wú)刷減速電機(jī)，延長(zhǎng)絕緣壽命，適合長(zhǎng)時(shí)間滿負(fù)荷工作的印刷機(jī)械。香港空心杯無(wú)刷減速電機(jī)供應(yīng)商

    所述四指模塊包括四個(gè)四指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、用于分別驅(qū)動(dòng)其中兩個(gè)四指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)彎曲的第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、以及用于驅(qū)動(dòng)剩余兩個(gè)四指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)彎曲的第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述***驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、所述第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)及所述第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)均固定于所述手掌外殼的內(nèi)部。進(jìn)一步地，四個(gè)所述四指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別為食指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、中指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、無(wú)名指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及小指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)所述食指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)所述中指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)同時(shí)驅(qū)動(dòng)所述無(wú)名指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和所述小指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。進(jìn)一步地，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、所述第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、所述第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)自食指至小指依次排列，且所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、所述第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、所述第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的長(zhǎng)度方向與四指的長(zhǎng)度方向相同，所述***驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)靠近手臂設(shè)置，且所述***驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的長(zhǎng)度方向與拇指的長(zhǎng)度方向相同。進(jìn)一步地，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、所述第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、所述第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)相同，所述***驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)鏡像設(shè)置。進(jìn)一步地，所述***驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、所述第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、所述第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)相同。進(jìn)一步地。長(zhǎng)沙低噪音無(wú)刷減速電機(jī)定制模塊化結(jié)構(gòu)支持定制減速比（5:1-500:1），無(wú)刷減速電機(jī)靈活匹配不同設(shè)備的速度與扭矩需求。

    第二指節(jié)22與第三指節(jié)23轉(zhuǎn)動(dòng)連接，使手指具有多個(gè)自由度，提高該手指的靈巧性。當(dāng)***牽引繩24受到驅(qū)動(dòng)件的牽引時(shí)，帶動(dòng)第二指節(jié)22繞***指節(jié)21轉(zhuǎn)動(dòng)，使第二指節(jié)22彎曲，同時(shí)，第二指節(jié)22的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)第三指節(jié)23轉(zhuǎn)動(dòng)，使第三指節(jié)23相對(duì)***指節(jié)21彎曲，從而在第二牽引繩25的牽引下，第三指節(jié)23繞第二指節(jié)22轉(zhuǎn)動(dòng)，使第三指節(jié)23彎曲。如此，該拇指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2a通過(guò)牽引***牽引繩24和第二牽引繩25，即可同時(shí)實(shí)現(xiàn)第二指節(jié)22和第三指節(jié)23的彎曲，各個(gè)指節(jié)內(nèi)部的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，生產(chǎn)成本較低。可選地，第二牽引繩25也為柔性繩，用戶可以從外部轉(zhuǎn)動(dòng)第三指節(jié)23，以免用戶在不小心碰撞到第三指節(jié)23時(shí)，手指誤傷用戶。可選地，請(qǐng)參閱圖21，豎直部112面向***驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)301一側(cè)固定有繞線塊4，***牽引繩24的一端固定于螺母35的引線孔3501，***牽引繩24的另一端抵接于繞線塊4，且伸入***指節(jié)21中，繞線塊4的作用在于調(diào)節(jié)***牽引繩24的出線方向，使***牽引繩24能夠伸入***指節(jié)21中。繞線塊4包括固定于豎直部112上的軸架41、以及與軸架41轉(zhuǎn)動(dòng)連接的繞線軸42，軸架41上開(kāi)設(shè)有轉(zhuǎn)軸孔410，繞線軸42穿設(shè)于轉(zhuǎn)軸孔410中，***牽引繩24抵接于繞線軸42的表面，***牽引繩24在運(yùn)動(dòng)時(shí)。

    本發(fā)明屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說(shuō)，是涉及一種靈巧手。背景技術(shù)：隨著我國(guó)工業(yè)的快速發(fā)展以及人工成本的不斷提高，普通的人工模式已經(jīng)滿足不了生產(chǎn)力的需求，工業(yè)的發(fā)展越來(lái)越離不開(kāi)機(jī)器人的應(yīng)用。在機(jī)器人技術(shù)的推動(dòng)下，機(jī)器人的種類越來(lái)越多樣化。其中，用于餐廳、商場(chǎng)等服務(wù)類的機(jī)器人對(duì)其手部的靈活性要求較高，靈巧手逐漸成為發(fā)展趨勢(shì)，其仿人的外觀和抓握方式會(huì)給人更加親切的印象。目前，服務(wù)機(jī)器人的手部靈活性都比較差，不能很好的適應(yīng)環(huán)境很好地實(shí)現(xiàn)各種抓拾取等應(yīng)用場(chǎng)景；此外，通常一個(gè)手指的自由度由一個(gè)驅(qū)動(dòng)器來(lái)控制，這就導(dǎo)致了驅(qū)動(dòng)器數(shù)量較多，整個(gè)靈巧手驅(qū)動(dòng)器所需的體積較大，還有可能占用小臂空間。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于提供一種靈巧手，以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的靈巧手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)體積較大、占用小臂空間的技術(shù)問(wèn)題。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：提供一種靈巧手，包括：手掌外殼；拇指模塊，與所述手掌外殼固定連接，所述拇指模塊包括拇指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、以及用于驅(qū)動(dòng)所述拇指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)彎曲的***驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；四指模塊，與所述手掌外殼固定連接。防水防塵的無(wú)刷減速電機(jī)，擁有高防護(hù)等級(jí)，可在潮濕、粉塵環(huán)境中穩(wěn)定運(yùn)行。

    此外已有很多微處理機(jī)將控制電機(jī)必需的功能做在芯片中，而且體積越來(lái)越小；像模擬/數(shù)字轉(zhuǎn)換器(analog-to-digitalconverter，adc)、脈沖寬度調(diào)制(pulsewidemodulator，pwm)…等。直流無(wú)刷電機(jī)即是以電子方式控制交流電機(jī)換相，得到類似直流電機(jī)特性又沒(méi)有直流電機(jī)機(jī)構(gòu)上缺失的一種應(yīng)用。直流無(wú)刷電機(jī)結(jié)構(gòu)直流無(wú)刷電機(jī)是同步電機(jī)的一種，也就是說(shuō)電機(jī)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速受電機(jī)定子旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的速度及轉(zhuǎn)子極數(shù)(p)影響：n=60．f/p。在轉(zhuǎn)子極數(shù)固定情況下，改變定子旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的頻率就可以改變轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速。直流無(wú)刷電機(jī)即是將同步電機(jī)加上電子式控制(驅(qū)動(dòng)器)，控制定子旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的頻率并將電機(jī)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速回授至控制中心反復(fù)校正，以期達(dá)到接近直流電機(jī)特性的方式。也就是說(shuō)直流無(wú)刷電機(jī)能夠在額定負(fù)載范圍內(nèi)當(dāng)負(fù)載變化時(shí)仍可以控制電機(jī)轉(zhuǎn)子維持一定的轉(zhuǎn)速。直流無(wú)刷驅(qū)動(dòng)器包括電源部及控制部如圖(1)：電源部提供三相電源給電機(jī)，控制部則依需求轉(zhuǎn)換輸入電源頻率。電源部可以直接以直流電輸入(一般為24v)或以交流電輸入(110v/220v)，如果輸入是交流電就得先經(jīng)轉(zhuǎn)換器(converter)轉(zhuǎn)成直流。不論是直流電輸入或交流電輸入要轉(zhuǎn)入電機(jī)線圈前須先將直流電壓由換流器(inverter)轉(zhuǎn)成3相電壓來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)。無(wú)刷減速電機(jī)的高過(guò)載能力，在突發(fā)負(fù)載變化時(shí)，保障設(shè)備安全可靠運(yùn)行。鄭州微型無(wú)刷減速電機(jī)多少錢一臺(tái)

防松脫螺絲與加固法蘭設(shè)計(jì)，提升無(wú)刷減速電機(jī)安裝穩(wěn)定性，避免高速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)部件松動(dòng)。香港空心杯無(wú)刷減速電機(jī)供應(yīng)商

    在電機(jī)領(lǐng)域中新型無(wú)刷電機(jī)的品種是較多的，但性能**的無(wú)刷電機(jī)因受到價(jià)格的限制，其應(yīng)用還不十分***。下面分別就主要的新型無(wú)刷電機(jī)進(jìn)行探索與研究。直流無(wú)刷電機(jī)控制策略一般的自同步無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)逆變器和驅(qū)動(dòng)的結(jié)構(gòu)圖如圖1所示。圖中所示之驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通常較多用于電壓源逆變器（VSI）。電壓源逆變器的對(duì)應(yīng)是電流源逆變器（CSI）。VSI之所以較為***運(yùn)用是因?yàn)槠涑杀尽⒅亓俊?dòng)態(tài)性能，以及易于控制均優(yōu)于CSI。兩種逆變器重量和成本的差異是由于VSI采用電容器進(jìn)行直流耦合，而CSI須要在整流器和逆變器之間接有笨重的電抗器。VSI在動(dòng)態(tài)響應(yīng)能力上也與CSI不同。由于大的電抗器的作用就是滿足CSI作為恒流源的較大的換向重疊角的需要，防止電機(jī)繞組中電流的快速變化，**電機(jī)的高速伺服運(yùn)行。這就會(huì)加大驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中阻尼器的尺寸。對(duì)于CSI所期望得到的恒流控制和恒轉(zhuǎn)矩控制性能，在VSI中，也可通過(guò)其內(nèi)部的電流控制環(huán)中滯后型電流控制而近似得到。術(shù)語(yǔ)“自同步”指的是為了定子相電流脈沖與電機(jī)各相反電勢(shì)一致所需正確的各管導(dǎo)通順序，驅(qū)動(dòng)電路對(duì)即時(shí)轉(zhuǎn)子位置信息的要求。圖1基本的無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)圖2是無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)一經(jīng)典的位置和轉(zhuǎn)速控制方案的方框圖。如果**期望轉(zhuǎn)速控制。香港空心杯無(wú)刷減速電機(jī)供應(yīng)商