寶利蘇迪多機器人管板自動焊接設(shè)備智能協(xié)作系統(tǒng)保證多機頭分工作業(yè)，互不干涉，可按照圖紙要求及系統(tǒng)劃分在劃分區(qū)域內(nèi)工作。多機頭焊接速度、定位速度等保證相同，四個焊接機頭同時工作時，考慮速度差導(dǎo)致的各機頭路線變化，在不損失焊接效率的前提下，不造成機頭間發(fā)生碰撞或設(shè)備停止。焊接軌跡的動態(tài)變化，智能協(xié)同系統(tǒng)可保證系統(tǒng)可知各機頭及機器人的空間坐標(biāo)，根據(jù)每臺機器人的位置，在移動或焊接過程中提前判斷下一個焊接位置是否產(chǎn)生相互干涉碰撞，如產(chǎn)生干涉引導(dǎo)機器人到不產(chǎn)生干涉的位置繼續(xù)焊接工作。寶利蘇迪管板焊接機器人采用6軸工業(yè)機器人，控制系統(tǒng)包括機器人標(biāo)準(zhǔn)控制柜和焊接控制系統(tǒng)。青海自動TIG焊接機器人焊接系統(tǒng)

寶利蘇迪RTS管板機器人焊接系統(tǒng)，石化換熱器管板焊接機器人的技術(shù)特性如下：配備有多功能機器人管板自動焊接機頭；采用焊接機頭直接對中定位技術(shù)，對中結(jié)果實時可見，閉環(huán)控制，對中精度可達(dá)±0.05mm，并縮短焊接間隔，提升工作節(jié)拍；管板焊接機頭含全伺服AVC軸、擺動軸，可實時反饋鎢極位置，實現(xiàn)自動跟蹤及調(diào)節(jié)；特殊設(shè)計的保護(hù)氣路及保護(hù)氣罩。可實現(xiàn)封閉式氣體保護(hù)效果，特別適用于鎳基合金、鈦合金、銅鎳合金等特種材料的管板焊接要求；自主開發(fā)RTS軟件，管孔CAD圖紙一鍵導(dǎo)入，管孔焊接順序自動規(guī)劃，可滿足各種特殊工件、特殊工藝的焊接順序排布需求；智能定位系統(tǒng)可實現(xiàn)毫秒級反饋定位偏差，并快速響應(yīng)完成對中；數(shù)據(jù)實時采集系統(tǒng)、焊接過程可視化系統(tǒng)以及焊接報告集中顯示。遼寧自動堆焊機器人窄間隙焊接設(shè)備寶利蘇迪管板堆焊機器人設(shè)備采用工件回轉(zhuǎn)的方式進(jìn)行雙鎢極熱絲氬弧堆焊，堆焊材料可為不銹鋼或鎳基合金。

寶利蘇迪提供自動氬弧機器人焊接設(shè)備用于鍋爐受熱面管系中懸吊管托塊的焊接，焊接方式為機器人熱絲TIG加絲角焊縫焊接。每套設(shè)備主要有自動TIG焊接系統(tǒng)，標(biāo)準(zhǔn)6軸工業(yè)機器人，機器人行走地軌，旋轉(zhuǎn)頭尾座變位機和其他輔助設(shè)備，機器人手臂上安裝焊接機頭，頭尾座旋轉(zhuǎn)變位機機構(gòu)用于懸吊管的夾持和旋轉(zhuǎn)變位，并采用兩套相對**的控制系統(tǒng)：機器人控制系統(tǒng)控制機頭定位和焊槍焊接軌跡位移，TIG自動焊接系統(tǒng)控制焊接電源和機頭完成焊接過程，如焊接電流，電壓，送絲，熱絲，擺動，AVC和水氣等主要功能和參數(shù)控制。

寶利蘇迪數(shù)控搬運機器人末端夾持機構(gòu)具有耐磨特性，具有合適的夾持尺寸，既能滿足減少夾持機構(gòu)更換的次數(shù)以提高工作效率，同時也能防止長時間使用后抓取管件掉落，傾斜和晃動的情況發(fā)生。機器人底座需布置位于短管上料托架附件，用于支撐機器人固定，設(shè)計尺寸和功能可滿足穩(wěn)定、安全地支撐機器人固定且保證機器人在運動、安裝和更換末端夾持機構(gòu)、抓取和搬運短管等動作時可達(dá)性良好且不予周邊部件發(fā)生干涉。短管抓取視覺定位器作為機器人的眼睛，對短管在小車運送托盤上的擺放信息進(jìn)行精細(xì)識別，以便幫助機器人在抓取工件前進(jìn)行精細(xì)定位。當(dāng)機器人將目標(biāo)短管送達(dá)上料托架后，設(shè)備通過短管自動送進(jìn)裝置將短管平穩(wěn)、快速、準(zhǔn)確送進(jìn)焊機卡盤，完成短管的完整上料進(jìn)程。寶利蘇迪定子屏蔽套環(huán)縫焊機用于定子屏蔽套環(huán)形密封焊接，焊接機頭安裝固定于六軸機器人上。

寶利蘇迪管板機器人焊接系統(tǒng)中，焊接機頭采用耐高溫材料制成，配有集成式送絲機，可實現(xiàn)各種管子管板接頭形式的自熔、填絲、自熔焊與填絲焊的組合焊接。機頭前端加裝智能定位傳感器和焊接攝像頭，用來實現(xiàn)視覺定位換熱管位置和焊接過程中可實時對電弧及焊縫成型進(jìn)行圖像采集，監(jiān)視焊縫狀態(tài)。焊接攝像頭也可用于監(jiān)視鎢極燒損的異常情況。焊接機頭前端的焊炬為機器人水冷或空冷焊炬，焊炬角度可調(diào)范圍-5度至30度，具有數(shù)控調(diào)整功能，可調(diào)范圍內(nèi)的任意角度并具備刻度顯示功能，實現(xiàn)無電纜纏繞旋轉(zhuǎn)。寶利蘇迪管板機器人氬弧焊接設(shè)備提供焊縫成型初檢系統(tǒng)，可進(jìn)行內(nèi)徑尺寸，焊縫外觀形狀，外觀缺陷初檢。安徽零部件焊接機器人堆焊設(shè)備

寶利蘇迪堆焊機頭安裝于機器人端部，由堆焊焊槍，送絲機構(gòu)，焊槍水氣接口板，線束等部件構(gòu)成。青海自動TIG焊接機器人焊接系統(tǒng)

寶利蘇迪耐腐蝕、防腐堆焊機器人采用工件回轉(zhuǎn)的方式，以及寶利蘇迪研發(fā)的雙鎢極熱絲TIG焊的焊接工藝，堆焊換熱器管板大平面，管板其他區(qū)域。焊接位置1G和2G。堆焊材料：不銹鋼或鎳基合金。該套耐腐蝕堆焊機器人，具有完整軟件包，與數(shù)字化焊機通訊良好，可控性好。機器人遙控盒使用界面人性化，方便焊接參數(shù)設(shè)置與調(diào)試。機器人運動范圍和區(qū)域滿足工件全部焊縫的焊接要求。機器人遠(yuǎn)程監(jiān)控主要包括機器人主體和焊機狀態(tài)監(jiān)控。使用壽命可達(dá)15年。工作站的氣路水路管道設(shè)計合理，機器人動作時不發(fā)生纏繞干涉。青海自動TIG焊接機器人焊接系統(tǒng)